輪式移動機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項(xiàng)重要內(nèi)容．它集機(jī)械、電子、檢測技術(shù)與智能控制于一體。在各種移動機(jī)構(gòu)中，輪式移動機(jī)構(gòu)最為常見。輪式移動機(jī)構(gòu)之所以得到廣泛的應(yīng)用。主要是因?yàn)槿菀卓刂破湟苿铀俣群鸵苿臃较?。因此．有必要研制一套完整?strong>輪式機(jī)器人系統(tǒng)。并進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動規(guī)劃和控制算法研究。筆者設(shè)計(jì)和開發(fā)了基于51型單片機(jī)的自動巡線輪式機(jī)器人系統(tǒng)。

　　2  控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

　　機(jī)器人控制系統(tǒng)由主控制電路模塊、存儲器模塊、光電檢測模塊、電機(jī)及舵機(jī)驅(qū)動模塊等部分組成，控制系統(tǒng)的框圖如圖1所示。

控制系統(tǒng)的框圖

　　3  主控制模塊設(shè)計(jì)

　　3．1 CPLD設(shè)計(jì)

　　在機(jī)器人控制系統(tǒng)中．需要控制多個(gè)電動機(jī)和行程開關(guān)．還要進(jìn)行光電檢測．如果所有的任務(wù)都由AT89S52型單片機(jī)來完成．CPU的負(fù)擔(dān)就會過重。影響系統(tǒng)的處理速度。因此擴(kuò)展1個(gè)CPLD．型號為 EPM7128。它屬于．MAX7000系列器件。包括2個(gè)通用1/0口．2個(gè)專用I／O口，專用I／O口可作為每個(gè)宏單元和輸入輸出引腳的高速控制信號 (時(shí)鐘、清除和輸出使能等)，電動機(jī)的。PWM信號也由其產(chǎn)生。

　　EPM7128的引腳排列如圖2所示。MlP—M4P引腳的輸出為PWM脈寬調(diào)制信號，M1FB—M4FB引腳為電機(jī)的方向控制信號，P00一P07接單片機(jī)的PO口，100一1015為擴(kuò)展的2個(gè)通用I／O口，SIL—S17引腳為行程開關(guān)輸入信號，LI11一LI17引腳為光電探頭輸入信號。CPLD的編程用VHDL語言，產(chǎn)生1路PWM信號的部分程序源代碼如下：

程序

EPM7128的引腳排列

　　單片機(jī)采用24MHz的晶體振蕩器，ALE信號的頻率fALE=f16=6MHz，最終輸出PWM信號的引腳MlP的頻率為：

公式

　　調(diào)節(jié)這個(gè)信號的占空比可以使直流電動機(jī)獲得O-255級的轉(zhuǎn)速。

　　3．2  機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)存儲器的擴(kuò)展

　　機(jī)器人運(yùn)行路徑和動作可以根據(jù)比賽情況的不同而發(fā)生變化，這樣，每改變1次運(yùn)行參數(shù)就必須對單片機(jī)的Flash進(jìn)行1次擦寫。為了解決這一問題．?dāng)U展了程序參數(shù)存儲器，用來存放機(jī)器人的運(yùn)行路徑和動作參數(shù)．?dāng)U展電路如圖3所示。

擴(kuò)展電路

　　其中IC1為24LC08B，是I2E總線的串行E2PROM存儲器，最多能夠存儲lK字節(jié)的數(shù)據(jù)。IC2為MAX3232型電平轉(zhuǎn)換器，其內(nèi)部有1個(gè)電源電壓變換器，可以將計(jì)算機(jī)的電平轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)TTL電平，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)與單片機(jī)之間通過串行口傳輸數(shù)據(jù)，使單片機(jī)完成對24／LC08B的數(shù)據(jù)存儲操作。單片機(jī)運(yùn)行時(shí)，直接從24LC08中讀取機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)，控制機(jī)器人運(yùn)行。

　　4 光電檢測模塊設(shè)計(jì)

　　4．1 光電檢測過程

　　設(shè)計(jì)光電檢測模塊是為了讓機(jī)器人能夠檢測地面上的白色引導(dǎo)線。光電檢測電路主要包括發(fā)射部分和接收部分，其原理如圖4所示。

光電檢測過程

　　發(fā)射部分的波形調(diào)制采用了頻率調(diào)制方法。由于發(fā)光二極管的響應(yīng)速度快，其工作頻率可達(dá)幾MHz或十幾MHz，而檢測系統(tǒng)的調(diào)制頻率在幾十至幾百kHz的范圍內(nèi)，能夠滿足要求。光源驅(qū)動主要負(fù)責(zé)把調(diào)制波形放大到足夠的功率去驅(qū)動光源發(fā)光。光源采用紅外發(fā)光二極管，工作頻率較高，適合波形為方波的調(diào)制光的發(fā)射。

　　接收部分采用光敏二極管接收調(diào)制光線，將光信號轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?。這種電信號通常較微弱，需進(jìn)行濾波和放大后才能進(jìn)行處理。調(diào)制信號的放大采用交流放大的形式，可使調(diào)制光信號與背景光信號分離，為信號處理提供方便。調(diào)制信號處理部分對放大后的信號進(jìn)行識別，判斷被檢測對象的特性。因此，此模塊的本質(zhì)是將“交流”的、有用的調(diào)制光信號從“直流”的、無用的背景光信號中分離出來，從而達(dá)到抗干擾的目的。

　　4．2  光電探頭

　　光電探頭安裝在機(jī)器人底盤前部，共設(shè)置了5個(gè)檢測點(diǎn)。從理論上講，檢測點(diǎn)越多、越密，識別的準(zhǔn)確性與可靠性就越高，但是硬件的開銷與軟件的復(fù)雜程度也相應(yīng)的增加。采用該巡線系統(tǒng)保證了檢測的精確度，節(jié)約了硬件的開銷。發(fā)光二極管發(fā)出的調(diào)制光經(jīng)地面反射到光敏二極管。光敏二極管產(chǎn)生的光電流隨反射光的強(qiáng)弱而線性變化。把這種變化檢測出來，就可以判斷某一個(gè)檢測點(diǎn)是否在白色引導(dǎo)線的上方，從而判斷機(jī)器人和白色引導(dǎo)線的相對位置。

　　5  電機(jī)驅(qū)動模塊

　　機(jī)器人的驅(qū)動件主要是電機(jī)和舵機(jī)，都可以采用PWM進(jìn)行調(diào)速與控制。根據(jù)脈沖編碼器的反饋信號，對機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。直流伺服電機(jī)的控制原理如圖5所示。調(diào)節(jié)：PWM的信號就能夠快速調(diào)節(jié)舵機(jī)的轉(zhuǎn)角，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的方向控制。

直流伺服電機(jī)的控制原理

　　6  結(jié)束語

　　基于5l型單片機(jī)的自動巡線輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)可靠，抗干擾能力強(qiáng)，不僅滿足了機(jī)器人大賽的設(shè)計(jì)要求，同時(shí)也為智能機(jī)器人搭建了良好的控制平臺。