1 電腦鼠工作原理

電腦鼠周圍安裝六組紅外傳感器，分別感知左方、左前方、前方、右前方、右方，發(fā)射端發(fā)射一定頻率的紅外線，接收端通過六個方向的反射波來判斷是否有障礙物，實(shí)時地儲存單元格的資料，通過六組紅外傳感器反饋的迷宮信息，控制電腦鼠完成避障、轉(zhuǎn)彎、加速等動作，運(yùn)用智能算法對迷宮的部分單元格或全部單元格進(jìn)行遍歷，并將迷宮的信息以有效的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲，微控制器根據(jù)這些記錄信息運(yùn)用迷宮高效算法找到一條最優(yōu)化路徑，從而實(shí)現(xiàn)從起點(diǎn)到終點(diǎn)的最大化沖刺。

2 硬件電路設(shè)計(jì)

為完成迷宮探測和沖刺任務(wù)，電腦鼠需具備以下各功能模塊：ARM微處理器作為控制核心協(xié)調(diào)各功能模塊正常工作;電機(jī)及驅(qū)動模塊實(shí)時控制電機(jī)啟動、制動;紅外檢測模塊負(fù)責(zé)紅外線探測感知;電源為整個系統(tǒng)供電穩(wěn)定電壓，陀螺儀及指南針模塊確定電腦鼠方位，根據(jù)走過的距離，從而解析出所在坐標(biāo)。硬件組成如圖1所示。

2.1 電源模塊

電源調(diào)節(jié)器件通常使用線性穩(wěn)壓器件(如LM7805)，具有輸出電壓可調(diào)、穩(wěn)壓精度高的優(yōu)點(diǎn)，但是其線性調(diào)整工作方式在工作有較大的“熱損耗”，導(dǎo)致電源利用率不高、滿足不了便攜低功耗需求。開關(guān)電源調(diào)節(jié)器，不同于線性穩(wěn)壓器件，以完全導(dǎo)通或關(guān)斷的方式工作，通過控制開關(guān)管的導(dǎo)通與截止時間，有效的減少工作中的“熱損耗”，提高了電源利用率。本設(shè)計(jì)中電源模塊為系統(tǒng)提供三種不同的電壓，12V電源用于驅(qū)動電機(jī)，使用開關(guān)式電源LM2596將12V直流電壓降到5V給紅外模塊、人機(jī)交互模塊供電，再通過AMS1117將5V降到3.3V，供ARM處理器及其他模塊使用。

2.2 微處理器模塊

微處理器是整個控制系統(tǒng)的核心，它完成從紅外檢測模塊獲取路徑信息，采集瞬時速度，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，控制算法運(yùn)算，輸出實(shí)時控制量等功能。為了保證系統(tǒng)的實(shí)用性和易擴(kuò)展性，本控制系統(tǒng)采用意法半導(dǎo)體推出的“增強(qiáng)型”系列STFM32F103RCT6，STM32F103xx增強(qiáng)型系列使用高性能的ARM Correx-M3 32位的RISC內(nèi)核，工作頻率為72MHz，內(nèi)置高速存儲器(高達(dá)128K字節(jié)的閃存和20K字節(jié)的SRAM)，豐富的增強(qiáng)I/O端口和聯(lián)接到兩條APB總線的外設(shè)。所有型號的器件都包含2個12位的ADC、3個通用16位定時器和一個PWM定時器，還包含標(biāo)準(zhǔn)和先進(jìn)的通信接口：多達(dá)2個I2C和SPI、3個USART、一個USB和一個CAN，在存儲容量和運(yùn)算速度方面滿足要求。

2.3 電機(jī)及驅(qū)動模塊

為提高系統(tǒng)功率、降低功耗，驅(qū)動電路采用基于脈寬調(diào)制方式的集成電路芯片L298N。比較常見的是15腳Muliwart封裝的L298N，內(nèi)部包含四通道邏輯驅(qū)動電路，即內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，可以驅(qū)動和控制兩個直流電機(jī)，芯片采用供給電機(jī)電源和邏輯電平電源的雙電源供電，可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號，驅(qū)動46V，2A以下的電機(jī)，并可驅(qū)動電感性負(fù)載。其中ENA、ENB是控制使能端，IN1、IN 2、IN3、IN4是控制電平輸入端，電路如圖2所示。本設(shè)計(jì)中采用空心杯直流電機(jī)，它具有突出的節(jié)能特性、靈敏方便的控制特性和穩(wěn)定的運(yùn)行特性，最大效率一般在70%以上，部分產(chǎn)品可達(dá)到90%以上;起動、制動迅速，響應(yīng)極快;其重量、體積相對減少1/3-1/2，通過PWM調(diào)節(jié)脈沖占空比進(jìn)行調(diào)速。

2.4 紅外檢測模塊

紅外檢測模塊主要負(fù)責(zé)迷宮環(huán)境監(jiān)測和處理。紅外線經(jīng)調(diào)制后由發(fā)射管發(fā)出，接收管接收迷宮墻壁反射光，根據(jù)接收反射信號強(qiáng)弱來判斷與隔墻的距離。本系統(tǒng)相對傳統(tǒng)紅外檢測方法做如下特點(diǎn)：

(1)紅外傳感器由原來的5組增加到6組。除了正前、正左、正右以及正前方兩個45度斜角外，正前方增加1組紅外傳感器，通過正前方兩組傳感器信息的融合實(shí)現(xiàn)路口45度斜走，相對于以往的90度直角調(diào)整，節(jié)約了時間，提高了效率。

(2)采用基于雙T選頻網(wǎng)絡(luò)的放大器設(shè)計(jì)，紅外傳感器根據(jù)反射信號的強(qiáng)弱實(shí)現(xiàn)電腦鼠與障礙物之間的測距。以往使用的是一體化紅外接收傳感器(如IRM8601S)，其接收頭內(nèi)部集成自動增益控制電路、帶通濾波電路、解碼電路及輸出驅(qū)動電路，但由于檢測信號輸出的是數(shù)字信號，只能判斷有或無障礙物，不能根據(jù)檢測信號輸出的強(qiáng)度計(jì)算距離。本設(shè)計(jì)中采用基于雙T選頻網(wǎng)絡(luò)和TLC084組成的選頻放大設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)頻率不同增益不同，對有用信號進(jìn)行放大處理，濾除或抑制無用信號。

(3)發(fā)射三種頻率調(diào)制波，減少信號之間的干擾。6組傳感器分為三組，正左和正右兩組傳感器負(fù)責(zé)檢測電腦鼠是否走在中線上，以便及時做出姿勢校正;左前方和右前方兩組傳感器主要檢查前方是否有路口;前方兩組傳感器配合電機(jī)，協(xié)同工作實(shí)現(xiàn)45度轉(zhuǎn)彎。紅外光發(fā)射頻率越高，傳播距離相對越遠(yuǎn)，在本設(shè)計(jì)中由于迷宮墻壁之間距離16.8cm(單元格18cm.墻壁厚度1.2cm)，而電腦鼠的寬度一般為10cm左右，車體距兩邊墻體的距離只有3cm左右，所以正左方和正右方發(fā)射頻率選擇為33kHz，左前方和右前方發(fā)射35kHz，正前方距離最遠(yuǎn)，發(fā)射頻率為38kHz。具體如圖3所示。

本設(shè)計(jì)進(jìn)行了硬件電路改進(jìn)，由STM32定時器輸出三路PWM信號，每兩組紅外發(fā)射管共用一路PWM信號，遇到障礙物后返回，紅外接收管進(jìn)行信號采集，通過選頻放大器對有用信號進(jìn)行放大處理，送入STM32的12位逐次逼近型AD轉(zhuǎn)換器。由于整流濾波有延時，所以此處采用交流采樣，ADC在最高速采樣的時候需要1.5十12.5個ADC周期，在14M的ADC時鐘下達(dá)到1Msps的速度。紅外測距電路如圖4所示，當(dāng)接收管接收到紅外線，D2導(dǎo)通，并且反射越強(qiáng)，D2阻值越小，沒有收到紅外線時，D2阻值無窮大，相當(dāng)于截止;R3和R4兩個10K電阻提供2.5V的直流偏置。

3 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

軟件模塊是系統(tǒng)的重要組成部分，電腦鼠通過紅外檢測獲取周圍信息，完成前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、沖刺、停止等基本動作，此外還要通過以獲取信息實(shí)現(xiàn)最優(yōu)路徑的搜尋并完成最后的沖刺。本設(shè)計(jì)才用模塊化設(shè)計(jì)，通過主程序調(diào)用各個功能子程序，主程序流程圖和中斷流程圖如圖5(a)(b)所示。

4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證及分析

(1)紅外傳感器測距系統(tǒng)中使用基于選頻網(wǎng)絡(luò)的放大設(shè)計(jì)，由于電阻電容選用國標(biāo)，無法使中心頻率恰好落在38kHz，雙T選頻網(wǎng)絡(luò)中心頻率f0=1/2πRC，選擇R/C=10k/430pF，f0=37kHz，用multisim仿真出的幅頻特性如圖6所示，搭建硬件實(shí)驗(yàn)電路，中心頻率并未落在37kHz而是30kHz，減小RC值多次試驗(yàn)，當(dāng)R/C=9.1k/430pF，中心頻率落在38kHz。

(2)迷宮墻壁由空心的白色塑料做成，有很大一部分紅外光發(fā)生透射，加之日光影響，因此如法給發(fā)射管套用黑色外管，減少外界干擾;由ARM微處理器產(chǎn)生PWM信號送人紅外發(fā)射管，接收管接收經(jīng)過調(diào)制的紅外信號;用三極管實(shí)現(xiàn)電平轉(zhuǎn)換，調(diào)節(jié)電位器增加發(fā)射功率，使信號調(diào)整放大到A/D轉(zhuǎn)換的最佳量程范圍內(nèi)，獲得期望的處理精度。通過實(shí)驗(yàn)多次測量，得到一組紅外測量距離與輸出電壓的數(shù)據(jù)，以障礙物距離S為橫坐標(biāo)，選頻放大后的電壓值U為縱坐標(biāo)，用matlab繪制曲線，電壓值與距離關(guān)系式為U=0.1195+4.5962*S-1，如圖7所示。

(4)利用STM32定時器功能，通過軟件編程調(diào)制出需要的PWM信號，以此控制電機(jī)、發(fā)射紅外，圖8是Timer4的CH1通道輸出頻率為38kHz，占空比為30%的PWM信號。

5 結(jié)束語

本文設(shè)計(jì)了基于STM32F103RCT6的電腦鼠控制系統(tǒng)，在matlab、muhisim仿真基礎(chǔ)上，確定了選頻網(wǎng)絡(luò)的RC參數(shù)，并通過實(shí)驗(yàn)得到距離與電壓值的關(guān)系圖，體現(xiàn)了對稱RC雙T網(wǎng)絡(luò)良好的選頻特性;電機(jī)及驅(qū)動模塊選用效率高、響應(yīng)快的空心杯直流電機(jī)。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，該設(shè)計(jì)方案可以滿足系統(tǒng)要求。