前言

在使用STFOC電機(jī)庫時(shí)，當(dāng)使用Hall信號(hào)作為位置信號(hào)時(shí)，需要輸入同步電角度數(shù)據(jù)，這個(gè)數(shù)據(jù)根據(jù)當(dāng)前使用電機(jī)的特性進(jìn)行輸入，會(huì)在每次Hall信號(hào)變化時(shí)同步電角度，如果角度偏差較大時(shí)會(huì)影響控制效果，可能帶來效率或者電機(jī)的震蕩，初始測(cè)試還是有必要的，本文詳細(xì)說明測(cè)試注意事項(xiàng)以及測(cè)試方法。

STFOC電機(jī)庫電角度約定(STM32 PMSM FOC SDK電機(jī)控制固件庫)

默認(rèn)電機(jī)A相的反電動(dòng)勢(shì)最高點(diǎn)作為電角度的0度；

電機(jī)Hall A的上升沿到電機(jī)A相反電動(dòng)勢(shì)最高點(diǎn)的延遲角度為同步電角度；

測(cè)試準(zhǔn)備

如果電機(jī)沒有虛擬中點(diǎn)接出，需要連接三個(gè)相同阻值電阻到電機(jī)的三相接線上，電阻另外一端連接到一起作為虛擬中點(diǎn)；

將Hall信號(hào)接入5V電，并且在H1上接入上拉電阻；

接入示波器，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，測(cè)試反向電動(dòng)勢(shì)信號(hào)以及Hall信號(hào)；

波形測(cè)試及計(jì)算結(jié)果

下面是舉例說明電機(jī)測(cè)試波形

測(cè)試一個(gè)電周期的時(shí)間，這個(gè)周期對(duì)應(yīng)360度；

測(cè)試電機(jī)A相反向電動(dòng)勢(shì)最高點(diǎn)到H1的時(shí)間

上圖中粉色為電機(jī)A相反向電動(dòng)勢(shì)，紅色數(shù)字端口D0為H1信號(hào)；

該電機(jī)同步電角度：

θ= (37.2?6.6)/37.2?360°= 296°

同步角度添加到代碼

如果使用Workbench的話，添加到電機(jī)參數(shù)中，如下圖：

如果直接寫入程序中，則將數(shù)據(jù)寫入PMSM motor parameters.h文件參數(shù)中