一、建立必要的stm32開發(fā)工程

1、FreeRTOS文件夾下存放的是整個(gè)FreeRTOS系統(tǒng)的 source文件夾。

FreeRTOS已經(jīng)存放在云盤了。也可以通過官網(wǎng)下載。

二、添加相應(yīng)的文件

1、list.c queue.c task.c位于source根目錄下；

2、Port.c和portmacro.c是硬件接口層，位于FreeRTOSSourceportableRVDSARM_CM3文件夾下；

3、heap4.c為內(nèi)存管理文件，位于FreeRTOS/Source/portable/MemMang下；

三、添加頭文件路徑

1、...FreeRTOSSourceportableRVDSARM_CM3

2、…FreeRTOSSourceinclude

3、…FreeRTOSSource

四、編寫FreeRTOSConfig.h文件

從FreeRTOS自帶的Demo文件夾下拷貝一份FreeRTOSConfig文件，并將該文件添加到工程中去。

此時(shí)，如果不是自己編寫的代碼出錯(cuò)，應(yīng)該可以全部編譯通過。

五、掛接中斷

在Cortex-M3硬件下，F(xiàn)reeRTOS使用SysTick作為系統(tǒng)節(jié)拍時(shí)鐘，使用SVC和PendSVC進(jìn)行上下文切換。異常中斷服務(wù)代碼位于port.c文件中，F(xiàn)reeRTOS的作者已經(jīng)為各種架構(gòu)的CPU寫好了這些代碼，可以直接拿來用，需要用戶做的，僅僅是將這些異常中斷入口地址掛接到啟動(dòng)代碼中。

在startup.s中，使用IMPORT關(guān)鍵字聲明要掛接的異常中斷服務(wù)函數(shù)名，然后將：

DCD SVC_Handler 換成： DCD vPortSVCHandler

DCD PendSV_Handler 換成： DCD xPortPendSVHandler

DCD SysTick_Handler 換成： DCD xPortSysTickHandler

六、設(shè)置節(jié)拍時(shí)鐘

這里我們使用SysTick定時(shí)器作為系統(tǒng)的節(jié)拍時(shí)鐘，設(shè)定每隔10ms產(chǎn)生一次節(jié)拍中斷。由于FreeRTOS對(duì)移植做了非常多的工作，以至于我們只需要在FreeRTOSConfig.h中配置好以下兩個(gè)宏定義即可：

configCPU_CLOCK_HZ ()

configTICK_RATE_HZ ((portTickType)100)

第一個(gè)宏定義CPU系統(tǒng)時(shí)鐘，也就是CPU執(zhí)行時(shí)的頻率。第二個(gè)宏定義FreeRTOS的時(shí)間片頻率，這里定義為100，表明RTOS一秒鐘可以切換100次任務(wù)，也就是每個(gè)時(shí)間片為10ms。

在prot.c中，函數(shù)vPortSetupTimerInterrupt()設(shè)置節(jié)拍時(shí)鐘。該函數(shù)根據(jù)上面的兩個(gè)宏定義的參數(shù)，計(jì)算SysTick定時(shí)器的重裝載數(shù)值寄存器，然后設(shè)置SysTick定時(shí)器的控制及狀態(tài)寄存器，設(shè)置如下：使用內(nèi)核時(shí)鐘源、使能中斷、使能SysTick定時(shí)器。另外，函數(shù)vPortSetupTimerInterrupt()由函數(shù)vTaskStartScheduler()調(diào)用，這個(gè)函數(shù)用于啟動(dòng)調(diào)度器。

七、配置其他宏

八、編寫程序

九、代碼下載

http://pan.baidu.com/disk/home?fr=ibaidu&errno=0&errmsg=Auth Login Sucess&&bduss=&ssnerror=0#list/path=/&vmode=list