1.與UCOSII有關的幾個概念：任務優(yōu)先級，任務堆棧，任務控制塊，任務就緒表和任務調度器

任務優(yōu)先級，這個概念比較好理解， ucos 中，每個任務都有唯一的一個優(yōu)先級。優(yōu)先級是

任務的唯一標識。在 UCOSII 中，使用 CPU 的時候，優(yōu)先級高（數值小）的任務比優(yōu)先級低的

任務具有優(yōu)先使用權，即任務就緒表中總是優(yōu)先級最高的任務獲得 CPU 使用權，只有高優(yōu)先級

的任務讓出 CPU 使用權（比如延時）時，低優(yōu)先級的任務才能獲得 CPU 使用權。 UCOSII 不支

持多個任務優(yōu)先級相同，也就是每個任務的優(yōu)先級必須不一樣。

任務堆棧，就是存儲器中的連續(xù)存儲空間。為了滿足任務切換和響應中斷時保存 CPU 寄存

器中的內容以及任務調用其他函數時的需要，每個任務都有自己的堆棧。在創(chuàng)建任務的時候，

任務堆棧是任務創(chuàng)建的一個重要入口參數。

任務控制塊 OS_TCB，用來記錄任務堆棧指針，任務當前狀態(tài)以及任務優(yōu)先級等任務屬性。

UCOSII 的任何任務都是通過任務控制塊（ TCB）的東西來控制的，一旦任務創(chuàng)建了，任務控

制塊 OS_TCB 就會被賦值。每個任務管理塊有 3 個最重要的參數： 1，任務函數指針； 2，任務

堆棧指針； 3，任務優(yōu)先級；任務控制塊就是任務在系統(tǒng)里面的身份證（ UCOSII 通過優(yōu)先級識

別任務），任務控制塊我們就不再詳細介紹了，詳細介紹請參考任哲老師的《嵌入式實時操作

系統(tǒng) UCOSII 原理及應用》一書第二章。

任務就緒表，簡而言之就是用來記錄系統(tǒng)中所有處于就緒狀態(tài)的任務。它是一個位圖，系

統(tǒng)中每個任務都在這個位圖中占據一個進制位，該位置的狀態(tài)（ 1 或者 0）就表示任務是否處于

就緒狀態(tài)。

任務調度的作用一是在任務就緒表中查找優(yōu)先級最高的就緒任務，二是實現(xiàn)任務的切換。

比如說，當一個任務釋放 cpu 控制權后，進行一次任務調度，這個時候任務調度器首先要去任
務就緒表查詢優(yōu)先級最高的就緒任務，查到之后，進行一次任務切換，轉而去執(zhí)行下一個任務。

UCOSII 的每個任務都是一個死循環(huán)。每個任務都處在以下 5 種狀態(tài)之一的狀態(tài)下，這 5

種狀態(tài)是：睡眠狀態(tài)、 就緒狀態(tài)、 運行狀態(tài)、 等待狀態(tài)(等待某一事件發(fā)生)和中斷服務狀態(tài)。

睡眠狀態(tài)，任務在沒有被配備任務控制塊或被剝奪了任務控制塊時的狀態(tài)。
就緒狀態(tài)，系統(tǒng)為任務配備了任務控制塊且在任務就緒表中進行了就緒登記，任務已經準
備好了，但由于該任務的優(yōu)先級比正在運行的任務的優(yōu)先級低， 還暫時不能運行，這時任務的
狀態(tài)叫做就緒狀態(tài)。
運行狀態(tài)，該任務獲得 CPU 使用權，并正在運行中，此時的任務狀態(tài)叫做運行狀態(tài)。
等待狀態(tài)，正在運行的任務，需要等待一段時間或需要等待一個事件發(fā)生再運行時，該任
務就會把 CPU 的使用權讓給別的任務而使任務進入等待狀態(tài)。
中斷服務狀態(tài)，一個正在運行的任務一旦響應中斷申請就會中止運行而去執(zhí)行中斷服務程
序，這時任務的狀態(tài)叫做中斷服務狀態(tài)。

2.與使用有關的函數

1.建立任務（有兩個函數：OSTaskCreate 和 OSTaskCreateExt，一般用 OSTaskCreat 函數來創(chuàng)建任務）

OSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK*ptos,INTU prio)

該函數包括 4 個參數： task：是指向任務代碼的指針； pdata：是任務開始執(zhí)行時，傳

遞給任務的參數的指針； ptos：是分配給任務的堆棧的棧頂指針； prio 是分配給任務的優(yōu)
先級。

每個任務都有自己的堆棧，堆棧必須申明為 OS_STK 類型， 并且由連續(xù)的內存空間組

成?？梢造o態(tài)分配堆?？臻g，也可以動態(tài)分配堆?？臻g

2.刪除任務INT8U OSTaskDel(INT8U prio)；

所謂的任務刪除，其實就是把任務置于睡眠狀態(tài)，并不是把任務代碼給刪除了。

其中參數 prio 就是我們要刪除的任務的優(yōu)先級，可見該函數是通過任務優(yōu)先級來實現(xiàn)
任務刪除的。
特別注意：任務不能隨便刪除，必須在確保被刪除任務的資源被釋放的前提下才能刪
除！

3.請求刪除任務INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio)

前面提到，必須確保被刪除任務的資源被釋放的前提下才能將其刪除，所以我們通過
向被刪除任務發(fā)送刪除請求，來實現(xiàn)任務釋放自身占用資源后再刪除。

4.改變任務的優(yōu)先級INT8U OSTaskChangePrio(INT8U oldprio,INT8U newprio)

5.任務掛起函數 INT8U OSTaskSuspend(INT8U prio)

任務掛起和任務刪除有點類似，但是又有區(qū)別，任務掛起只是將被掛起任務的就緒標
志刪除，并做任務掛起記錄，并沒有將任務控制塊任務控制塊鏈表里面刪除，也不需要釋
放其資源，而任務刪除則必須先釋放被刪除任務的資源，并將被刪除任務的任務控制塊也
給刪了。被掛起的任務，在恢復（解掛）后可以繼續(xù)運行。

6.任務恢復（解掛）INT8U OSTaskResume(INT8U prio)

有任務掛起函數，就有任務恢復函數，通過該函數將被掛起的任務恢復，讓調度器能
夠重新調度該函數。 UCOSII 提供的任務恢復函數原型為：

7.任務信息查詢INT8U OSTaskQuery(INT8U prio,OS_TCB *pdata)
這個函數獲得的是對應任務的 OS_TCB 中內容的拷貝。

UCOS 中，任務優(yōu)先級可以用來作為任務的唯一標識（身份證），所以任務優(yōu)先級對任務而言是唯一的，
而且是不可重復的

3.注意事項

注意UCOSII為搶占式內核，高優(yōu)先級的應用可以立即獲取CPU使用權。因此在寫任務程序時，高優(yōu)先級任務一定要有延時函數，而且延時周期必須大于UCOS系統(tǒng)的時鐘節(jié)拍才能保證低優(yōu)先級的任務有機會獲取CPU使用權。