簡(jiǎn)介：

MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6軸運(yùn)動(dòng)處理組件，內(nèi)帶3軸陀螺儀和3軸加速度傳感器，并且含有一個(gè)第二IIC接口，可用于連接外部磁力傳感器，利用自帶數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通過主IIC接口，可以向應(yīng)用端輸出完整的9軸姿態(tài)融合演算數(shù)據(jù)。

有了DMP，我們可以使用InvenSense公司提供的運(yùn)動(dòng)處理資料庫(kù)，非常方便的實(shí)現(xiàn)姿態(tài)解算，降低了運(yùn)動(dòng)處理運(yùn)算對(duì)操作系統(tǒng)的負(fù)荷，同時(shí)大大降低了開發(fā)難度 。

自帶數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理（ DMP: Digital Motion Processing ），可以輸出6軸或9軸（需外接磁傳感器）姿態(tài)解算數(shù)據(jù)。

集成可程序控制，測(cè)量范圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec 的3軸角速度感測(cè)器(陀螺儀)。

集成可程序控制，范圍為±2g、±4g、±8g和±16g的3軸加速度傳感器。

自帶數(shù)字溫度傳感器。

可輸出中斷(interrupt)，支持姿勢(shì)識(shí)別、搖攝、畫面放大縮小、滾動(dòng)、快速下降中斷、high-G中斷、零動(dòng)作感應(yīng)、觸擊感應(yīng)、搖動(dòng)感應(yīng)功能。

自帶1024字節(jié)FIFO，有助于降低系統(tǒng)功耗。

高達(dá)400Khz的IIC通信接口。

超小封裝尺寸：4x4x0.9mm（QFN） 。

初始化I2C接口。

復(fù)位MPU6050。由電源管理寄存器1(0X6B)控制。

設(shè)置角速度傳感器和加速度傳感器的滿量程范圍。由陀螺儀配置寄存器(0X1B)和加速度傳感器配置寄存器(0X1C)設(shè)置 。

設(shè)置其他參數(shù)。配置中斷，由中斷使能寄存器(0X38)控制；設(shè)置AUXI2C接口，由戶控制寄存器(0X6A)控制；設(shè)置FIFO，由FIFO使能寄存器(0X23)控制；陀螺儀采樣率，由采樣率分頻寄存器(0X19)控制；設(shè)置數(shù)字低通濾波器，由配置寄存器(0X1A)控制。

設(shè)置系統(tǒng)時(shí)鐘。由電源管理寄存器1(0X6B)控制。一般選擇x軸陀螺PLL作為時(shí)鐘源，以獲得更高精度的時(shí)鐘。