1 前言
當bxCAN接收到報文，經(jīng)過過濾器過濾后，會將報文存儲到FIFO中，由http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791一文中可知，每個過濾器組都會關(guān)聯(lián)一個FIFO，由此可見,當接收到的報文通過過濾器后會被存儲到此過濾器組關(guān)聯(lián)的FIFO中（STM32共兩個接收FIFO）。這個FIFO為3級郵箱深度，且完全由硬件來管理，從而節(jié)省了CPU的處理負荷，簡化了軟件并保證了數(shù)據(jù)的一致性。應(yīng)用程序只能通過讀取FIFO輸出郵箱，來讀取FIFO中最先收到的報文。
2 什么是FIFO輸出郵箱？在回答這個問題之前，首先要知道一些內(nèi)容，STM32的bxCAN模式共有兩個接收FIFO，其次，每個接收FIFO有3級郵箱深度，意思就是說由三個郵箱組成，你暫且可以將這三個郵箱一起看成一個具體三個成員的消息隊列，那么，你肯定會問，這個消息隊列哪個是隊首，哪個是隊尾（假設(shè)消息從隊首存入，從隊尾取出）？在這里，這個FIFO輸出郵箱就相當于這個隊尾的意思，你可以將它看成是一個指向隊尾的指針。那么三個郵箱哪個是隊尾呢？顯而易見，這就取決了當時接收到的消息了。
3 有效報文的定義根據(jù)CAN協(xié)議，當報文被正確接收(直到EOF域的最后一位都沒有錯誤)，且通過了標識符過濾，那么該報文被認為是有效報文（參考：http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791）。
4 FIFO的狀態(tài)FIFO共有五個狀態(tài)：空狀態(tài)，掛號1狀態(tài)，掛號2狀態(tài)，掛號3狀態(tài)，溢出狀態(tài)。如下圖所示：
圖1
如上圖，F(xiàn)IFO的狀態(tài)是通過兩個標志（FMP，F(xiàn)OVR）來體現(xiàn)的，F(xiàn)MP占兩個位，用來標志當前報文所存儲的郵箱，F(xiàn)OVR用以標志FIFO是否溢出。這兩個標志處于FIFO寄存器（CAN_RFxR x=0..1）中。
4.1 FIFO的狀態(tài)變化分析由圖1可知，在初始化狀態(tài)時，F(xiàn)IFO是處于空狀態(tài)的，當接收到一個報文時，這個報文存儲到FIFO內(nèi)部的郵箱中，此時，F(xiàn)IFO的狀態(tài)變成掛號1狀態(tài)，如果應(yīng)用程序取走這個消息，則FIFO恢復空狀態(tài)。
現(xiàn)在假設(shè)FIFO處于掛號1狀態(tài)，即已接收到一個報文，且應(yīng)用程序不沒來得及取走接收到的報文，此時若再次接收到一個報文，那么FIFO將變成掛號2狀態(tài)，以此類推，由于FIFO共有3個郵箱，只能緩存3個報文，因此，當接收到3個報文（假設(shè)期間應(yīng)用程序從未取走任何報文）時，此時FIFO已滿，若再來一個報文時，已無法再存儲，此時FIFO將變成溢出狀態(tài)。
4.2 FIFO溢出時的策略STM32有兩種策略來處理當FIFO溢出時的報文：
一：當FIFO溢出時，首先拋棄FIFO內(nèi)最老的報文，然后再存入新接收到的報文，即滾動接收模式。
二：當FIFO溢出時，拋棄新接收到的報文，即FIFO鎖定模式。
如何采用以上何種策略，取決于具體應(yīng)用需求。如何設(shè)置？CAN主控制器寄存器（CAN_MCR）設(shè)置RFLM位為0，則為FIFO滾動接收模式，設(shè)為1，則為FIFO鎖定模式。
5 與CAN接收相關(guān)的中斷STM32中與CAN接收相關(guān)的中斷有三個：
接收中斷：每當bxCAN接收到一個報文時產(chǎn)生一個中斷。
FIFO滿中斷：當FIFO滿時，即存儲了3個報文時產(chǎn)生的中斷。
FIFO溢出中斷：當FIFO溢出時產(chǎn)生此中斷。
需要注意的是，并不是以上所有中斷就一定會產(chǎn)生，這取決于中斷允許寄存器（CAN_IER）如何配置，關(guān)于中斷相關(guān)內(nèi)容，詳情請關(guān)注后續(xù)中斷介紹博文。
6 FIFO的構(gòu)成前面已經(jīng)說過，STM32共有兩個接收FIFO，每個FIFO由三個郵箱構(gòu)成，那么每個郵箱又是如何的呢？
每個郵箱是由四個寄存器組成，這四個寄存器分別是：接收FIFO郵箱標識符寄存器（CAN_RIxR x=0..1）,接收郵箱數(shù)據(jù)長度和時間戳寄存器（CAN_RDTxR x=0..1）,接收FIFO郵箱低字節(jié)寄存器（CAN_RDLxR x=0..1）,接收FIFO郵箱高字節(jié)寄存器（CAN_RDHxR x=0..1）。
6.1 標識符寄存器（CAN_RIxR）(x=0..1)地址偏移量：0x1B0，0x1C0
復位值：未定義位
注： 所有接收郵箱寄存器都是只讀的。
圖2
由上圖可知，一個CAN ID寄存器由11位標準id+18位擴展id+IDE(擴展標識）+RTR(遠程幀標志)組成。
擴展身份標識的高字節(jié)。位20:3EXID[17:0]: 擴展標識符
擴展身份標識的低字節(jié)。位2IDE: 標識符選擇
該位決定接收郵箱中報文使用的標識符類型
0: 使用標準標識符；
1: 使用擴展標識符。位1RTR: 遠程發(fā)送請求
0: 數(shù)據(jù)幀；
1: 遠程幀。位0保留位。
地址偏移量：0x1B4，0x1C4
復位值：未定義位
注： 所有接收郵箱寄存器都是只讀的。
圖3
各位的定義如下：
該域包含了，在接收該報文SOF的時刻，16位定時器的值。位15:8FMI[15:0]: 過濾器匹配序號
這里是存在郵箱中的信息傳送的過濾器序號。關(guān)于標識符過濾的細節(jié)，請參考21.4.4中有關(guān)過濾器匹配序號。位7:4保留位，硬件強制為0。位3:0DLC[15:0]: 接收數(shù)據(jù)長度
該域表明接收數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度（0～8）。對于遠程幀，數(shù)據(jù)長度DLC恒為0。
這里需求注意的是FMI，還記得之前一篇介紹過濾器組的文章嗎：http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791，當接收到一個報文時，這個報文通過某一個過濾器時，會將此過濾器對應(yīng)的序號，即過濾器匹配序號保存到關(guān)聯(lián)的接收FIFO中，具體來說，應(yīng)該是保留到關(guān)聯(lián)的FIFO中的郵箱的數(shù)據(jù)長度和時間戳寄存器的FMI位。這下明白了吧。
地址偏移量：0x1B8，0x1C8
復位值：未定義位
注： 所有接收郵箱寄存器都是只讀的。
接收到的報文的數(shù)據(jù)用兩個寄存器存儲，分別存儲高四個字節(jié)和低四個字節(jié)。這里是指低四個字節(jié)。
圖4
報文的數(shù)據(jù)字節(jié)3。位23:16DATA2[7:0] : 字節(jié)2
報文的數(shù)據(jù)字節(jié)2。位15:8DATA1[7:0] : 字節(jié)1
報文的數(shù)據(jù)字節(jié)1。位7:0DATA0[7:0] : 字節(jié)0
報文的數(shù)據(jù)字節(jié)0。
報文包含0到8個字節(jié)數(shù)據(jù)，且從字節(jié)0開始。
地址偏移量：0x1BC，0x1CC
復位值：未定義位
注： 所有接收郵箱寄存器都是只讀的。
含義如6.3節(jié)，這時是指接收報文的數(shù)據(jù)的高四個字節(jié)。
圖5
報文的數(shù)據(jù)字節(jié)7
注: 如果CAN_MCR寄存器的TTCM位為1，且該郵箱的TGT位也為1，那么DATA7和DATA6將被TIME時間戳代替。位23:16DATA6[7:0] : 字節(jié)6
報文的數(shù)據(jù)字節(jié)6。位15:8DATA5[7:0] : 字節(jié)5
報文的數(shù)據(jù)字節(jié)5。位7:0DATA4[7:0] : 字節(jié)4
報文的數(shù)據(jù)字節(jié)4。
前面已經(jīng)介紹了接收FIFO中的郵箱的組成（每個郵箱由四個寄存器組成），接收FIFO有了三個郵箱所包含的寄存器還不夠，接收FIFO還應(yīng)該由一個專門的寄存器來管理，來指示接收
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