在使用STM32的CAN控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)收發(fā)，當(dāng)用到位屏蔽模式的時候，就要設(shè)置過濾器了，這個關(guān)系到是否能夠接收到想要的數(shù)據(jù)。下面針對幾種不同情況對CAN過濾器（Filter）進(jìn)行設(shè)置。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//標(biāo)示符屏蔽模式

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;

1、對擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀進(jìn)行過濾:(只接收擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(EXT_ID>>13)&0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((EXT_ID<<3)|(0x04))&0xFFFF;

//這里設(shè)置|0x04（0b0100）就是為了IDE=1，RTR=0，

//這里也可以寫為(EXT_ID<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_ROMOTE,效果一樣，下同

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFFF;

2、對擴(kuò)展遠(yuǎn)程幀過濾:(只接收擴(kuò)展遠(yuǎn)程幀)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(EXT_ID>>13)&0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((EXT_ID<<3)|(0x06)&0xFFFF;

//這里設(shè)置|0x06（0b0110）就是為了IDE=1，RTR=1

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFFF;

3、對標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀過濾:(只接收標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(STD_ID<<21)&0xFFFF0000）>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((STD_ID<<21)|(0x0))&0xFFFF;

//這里設(shè)置|0x0（0b0000）就是為了IDE=0，RTR=0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFE0;//0xFFE0表示要關(guān)注11位的STD_ID

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0006;//0110,表示要關(guān)注IDE和RTR位，只接受標(biāo)準(zhǔn)，不接受擴(kuò)展

4、對標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀過濾:(只接收標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(STD_ID<<21)&0xFFFF0000）>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((STD_ID_ID<<21)|(0x06))&0xFFFF;

//這里設(shè)置|0x02（0b0010）就是為了IDE=0，RTR=1

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFE0;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0006;//只接受標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀，不接受擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀