最近正在學(xué)習(xí)ARM的CAN部分，發(fā)現(xiàn)CAN的波特率計(jì)算方法網(wǎng)上竟然查不到，我就自己推到一個(gè)吧，有什么不對的地方大家指正啊。

當(dāng)VPB時(shí)鐘為4*11059200Hz時(shí)，常用波特率與總線時(shí)序器對照表（周立功給的，11059200kHz的波特率都是近似的，有誤差）

BPS = (SAM << 23)|(TSEG2 << 20)|(TSEG1 << 16)|(SJW << 14)| BRP

#define BPS_5K (1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 879

#define BPS_10K (1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 439

#define BPS_20K (1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 219

#define BPS_40K (1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 109

#define BPS_50K (1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 87

#define BPS_80K (1 << 23)|(1 << 20)|(4 << 16)|(0 << 14)| 68

#define BPS_100K(1 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 43

#define BPS_125K(0 << 23)|(1 << 20)|(4 << 16)|(0 << 14)| 43

#define BPS_200K(0 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 21

#define BPS_250K(0 << 23)|(1 << 20)|(4 << 16)|(0 << 14)| 21

#define BPS_400K(0 << 23)|(1 << 20)|(6 << 16)|(0 << 14)| 10

#define BPS_500K(0 << 23)|(1 << 20)|(4 << 16)|(0 << 14)| 10

#define BPS_666K(0 << 23)|(1 << 20)|(2 << 16)|(0 << 14)| 10

#define BPS_800K(0 << 23)|(1 << 20)|(1 << 16)|(0 << 14)| 10

#define BPS_1000K(0 << 23)|(1 << 20)|(1 << 16)|(0 << 14)| 8

以下是我自己推導(dǎo)的（僅供參考）

CANBTR(0xE00xx014)

31

30

29

28

27

26

25

24

23

22

21

20

19

18

17

16

15

14

13

12

11

10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

SAM

TSEG2

TSEG1

SJW

0

0

0

0

BRP

波特率BPS=

SAM 0：125K及以上波特率

1：100K及以下波特率

.

.

下面再詳細(xì)說一下（看數(shù)據(jù)手冊和資料自己理解的，僅供參考）

一個(gè)數(shù)據(jù)位（bit）分為10段（Tscl），每個(gè)Tscl的時(shí)間就是(BRP+1)/fpclk

一個(gè)數(shù)據(jù)位（bit）包括位同步時(shí)間段（Tsync）、傳播時(shí)間段（Tpseg）、相位緩沖段1（Ttseg1）、相位緩沖段2（Ttseg2），采樣點(diǎn)位于Ttseg1結(jié)束處。

位同步時(shí)間段（Tsync）：用于同步總線上不同的節(jié)點(diǎn)，這一段內(nèi)要有一個(gè)跳變沿，顯性電平到隱性電平邊沿最好出現(xiàn)在此段中。

傳播時(shí)間段（Tpseg）：用于補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的物理延時(shí)時(shí)間。網(wǎng)絡(luò)的物理延遲指發(fā)送單元的輸出延遲、總線上信號的傳播延遲、接收單元的輸入延遲。

相位緩沖段1（Ttseg1）、相位緩沖段2（Ttseg2）：用于補(bǔ)償邊沿階段的誤差，由于各單元以各自獨(dú)立的時(shí)鐘工作，細(xì)微的時(shí)鐘誤差會累積起來，該段可用于吸收此誤差。這兩個(gè)段可以通過重新同步（SJW）加長或縮短。

采樣點(diǎn)：讀取總線電平，并將讀到的電平作為位值的點(diǎn)。

.

Tsync的時(shí)間為1個(gè)Tscl，Ttseg1的時(shí)間為TSEG1 + 1個(gè)Tscl，Ttseg2的時(shí)間為TSEG2 + 1個(gè)Tscl。LPC2XXX數(shù)據(jù)手冊和ZLG的書沒提到Tpseg，我個(gè)人認(rèn)為10個(gè)Tscl段除了Tsync、Ttseg1、Ttseg2外就剩Tpseg了，所以沒必要設(shè)置Tpseg。（或者LPC2XXX的CAN沒有？？）

既然如此，Ttseg1和Ttseg2的時(shí)間就可以確定了，ZLG給的規(guī)則是：Ttseg2>=2Tscl，Ttseg2>=2Tsjw，Ttseg1>=Ttseg2，每個(gè)Tscl的時(shí)間就是(BRP+1)/fpclk