朋友們，如果你需要在STM32上移植RTOS，那么首先必須深入理解它的中斷系統(tǒng)。什么是NVIC?即嵌套向量中斷控制器(Nested Vectored Interrupt Controller)。STM32的中有一個強大而方便的NVIC，它是屬于Cortex內(nèi)核的器件，不可屏蔽中斷(NMI)和外部中斷都由它來處理，而SYSTICK不是由NVIC來控制的。
特性：
●60個可屏蔽中斷通道(不包含16個Cortex?-M3的中斷線)；
●16個可編程的優(yōu)先等級(使用了4位中斷優(yōu)先級)；
●低延遲的異常和中斷處理；
●電源管理控制；
●系統(tǒng)控制寄存器的實現(xiàn)；
1.中斷優(yōu)先級分組
STM32(Cortex-M3)中有兩個優(yōu)先級的概念--搶占式優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級，有人把響應(yīng)優(yōu)先級稱作'亞優(yōu)先級'或'副優(yōu)先級'，每個中斷源都需要被指定這兩種優(yōu)先級。
具有高搶占式優(yōu)先級的中斷可以在具有低搶占式優(yōu)先級的中斷處理過程中被響應(yīng)，即中斷嵌套，或者說高搶占式優(yōu)先級的中斷可以嵌套在低搶占式優(yōu)先級的中斷中。
當兩個中斷源的搶占式優(yōu)先級相同時，這兩個中斷將沒有嵌套關(guān)系，當一個中斷到來后，如果正在處理另一個中斷，這個后到來的中斷就要等到前一個中斷處理完之后才能被處理。如果這兩個中斷同時到達，則中斷控制器根據(jù)他們的響應(yīng)優(yōu)先級高低來決定先處理哪一個；如果他們的搶占式優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級都相等，則根據(jù)他們在中斷表中的排位順序決定先處理哪一個。
Cortex內(nèi)核具有強大的異常響應(yīng)系統(tǒng)，它把能夠打斷當前代碼執(zhí)行流程的事件分為異常(exception)和中斷(interrupt)，并把它們用一個表管理起來，編號為0~15的稱為內(nèi)核異常，而16以上的則稱為外部中斷，這個表就稱為中斷向量表。
正是因為每個中斷源都需要被指定這兩種優(yōu)先級，就需要有相應(yīng)的寄存器位記錄每個中斷的優(yōu)先級；在Cortex-M3中定義了8個比特位用于設(shè)置中斷源的優(yōu)先級，這8個比特位可以有8種分配方式，如下：
1.所有8位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
2.最高1位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低7位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
3.最高2位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低6位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
4.最高3位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低5位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
5.最高4位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低4位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
6.最高5位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低3位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
7.最高6位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低2位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
8.最高7位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低1位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
以上便是優(yōu)先級分組的概念，但是Cortex-M3允許具有較少中斷源時使用較少的寄存器位指定中斷源的優(yōu)先級。
而STM32對這個表重新進行了編排，把編號從-3至6的中斷向量定義為系統(tǒng)異常，編號為負的內(nèi)核異常不能被設(shè)置優(yōu)先級，如復(fù)位(Reset)、不可屏蔽中斷(NMI)、硬錯誤(Hardfault)。從編號7開始的為外部中斷，這些中斷的優(yōu)先級都是可以用戶更改的。詳細的STM32中斷向量號可以在startup_stm32f10x_XX.s中查找。
因此STM32把指定中斷優(yōu)先級的寄存器位減少到4位，這4個寄存器位的分組方式如下：
第0組：所有4位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級（16種）
第1組：最高1位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低3位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(8種)
第2組：最高2位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低2位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(4種)
第3組：最高3位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低1位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(2種)
第4組：所有4位用于指定搶占式優(yōu)先級
這里便對于于文章最前提到的固件庫里相關(guān)的函數(shù)了——NVIC_PriorityGroupConfig(u32 NVIC_PriorityGroup)，函數(shù)的參數(shù)共有5種：
這個函數(shù)的參數(shù)(NVIC_PriorityGroup值)有下列5種：
NVIC_PriorityGroup_0 =>選擇第0組
NVIC_PriorityGroup_1 =>選擇第1組
NVIC_PriorityGroup_2 =>選擇第2組
NVIC_PriorityGroup_3 =>選擇第3組
NVIC_PriorityGroup_4 =>選擇第4組
這其實也很好理解，比如選擇NVIC_PriorityGroup_1，那么搶占式優(yōu)先級便占一位，也就是說可以有2^1個級別，可以設(shè)置為0和1，而響應(yīng)優(yōu)先級則占3位，也就是說可以有2^3個選擇，可以設(shè)置為0~7；總共來說就可以區(qū)別>16種優(yōu)先級了。
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
舉個例子吧，假如現(xiàn)在有4個外部中斷，還有一個EXTI9_5中斷，那么如果選擇優(yōu)先級分組為第1組，那么搶占式優(yōu)先級便只有兩種，5個中斷就至少有3個在搶占式優(yōu)先級上是相同的優(yōu)先級上，其他兩個在令一優(yōu)先級別。接著設(shè)置響應(yīng)優(yōu)先級可以有8種選擇；假如現(xiàn)在同時有兩個搶占式優(yōu)先級別相同的中斷發(fā)生，那么處理的順序是誰的響應(yīng)優(yōu)先級高則誰優(yōu)先進入中斷，另外這點是需要注意的，如果此時進入這個中斷之后又來了一個搶占式優(yōu)先級相同但是響應(yīng)優(yōu)先級更高的中斷，這時也是不會打斷已有的中斷的。
void NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#ifdefVECT_TAB_RAM
//Set the Vector Table base location at 0x20000000
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
#else
//Set the Vector Table base location at 0x08000000
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);
#endif
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);//中斷優(yōu)先級組：1組（整個系統(tǒng)為同一組）
//設(shè)置先占優(yōu)先級0~1，響應(yīng)優(yōu)先級0~7
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//* Enable the TIM3 Interrupt
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;// TIM3全局中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占優(yōu)先級1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//從優(yōu)先級1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;// IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占優(yōu)先級0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//響應(yīng)優(yōu)先級0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
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