節(jié)點(diǎn)模塊化設(shè)計(jì)。每一路傳感器采用獨(dú)立的采集系統(tǒng)、信號(hào)處理系統(tǒng)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)和數(shù)據(jù)傳輸接口，整個(gè)節(jié)點(diǎn)電路模塊化，便于調(diào)試、安裝、置換，以及數(shù)字化和融合算法的軟件升級(jí)。
2.1網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)接口設(shè)計(jì)按照功耗分析對(duì)元器件從優(yōu)選擇，設(shè)計(jì)基于 CAN總線的模塊化實(shí)時(shí)磁場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)的接口電路，如圖 2所示。
MCP2510作為一款獨(dú)立的 CAN控制器，是為簡(jiǎn)化連接 CAN總線的應(yīng)用而開(kāi)發(fā)的。 MCP2510主要完成三個(gè)部分功能：① CAN協(xié)議引擎；②用來(lái)為器件及其運(yùn)行進(jìn)行配置的控制邏輯和 SRAM寄存器；③SPI串口通信模塊。 CAN協(xié)議引擎的功能是處理所有總線上的報(bào)文發(fā)送和接收。
單片機(jī) MSP430F169作為控制核心（ MCU），具備雙 SPI串口，通過(guò) SPI接口與器件進(jìn)行串口通信。使用標(biāo)準(zhǔn) SPI讀寫(xiě)命令對(duì)寄存器所有讀寫(xiě)操作。所提供的中斷引腳提高了系統(tǒng)的靈活性。器件上有一個(gè)多用途中斷引腳，以及各接收緩沖器專用的中斷引腳，可用于指示有效報(bào)文是否被接收和載入各接收緩沖器。也可用通用中斷引腳和狀態(tài)寄存器（通過(guò) SPI接口訪問(wèn)）確定有效報(bào)文是否已被接收。
CAN驅(qū)動(dòng)器 TJA1040是一個(gè)物理層的器件，作為 CAN總線控制器和物理總線之間的接口，器件提供對(duì)總線的差動(dòng)發(fā)送能力和對(duì) CAN總線控制器的差動(dòng)接收能力。
總線上與地并聯(lián)的小于 100pF的電容，可以起到濾除總線上的高頻干擾和一定的防電磁輻射的作用。為匹配總線阻抗，總線兩端接有兩個(gè)分離的 120Ω電阻，可較大的提高數(shù)據(jù)通信的抗干擾能力及可靠性，并可優(yōu)化高頻性能。
 
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2.2 三軸磁傳感器模塊化設(shè)計(jì)三軸系統(tǒng)能完整接收目標(biāo)的磁感應(yīng)強(qiáng)度矢量，信號(hào)完整、信息量充分。本文基于 PNI專
用 IC設(shè)計(jì)一款三軸磁傳感器模塊。
一、采用 PNI磁敏傳感器 SEN-L
SEN-L磁敏傳感器具有較高靈敏度、量程寬、線性度好等優(yōu)點(diǎn)，因是無(wú)源敏感器件，還降低系統(tǒng)電路功耗。另外，其響應(yīng)時(shí)間快，有較好的抗干擾能力，受溫度影響也較小，基于本設(shè)計(jì)的應(yīng)用對(duì)象、應(yīng)用環(huán)境以及成本的考慮，選擇 SEN-L作磁探頭。
二、采用專用 IC 11096 實(shí)現(xiàn)三軸數(shù)據(jù)采集
PNI 11096系列是在 PNI公司的磁通傳感器的基礎(chǔ)上研制出的一種低磁測(cè)量應(yīng)用專項(xiàng)集
成電路，可以控制和測(cè)量 3個(gè)分立的磁通傳感器。每個(gè)傳感器都會(huì)在其相應(yīng)平行的磁場(chǎng)內(nèi)感應(yīng)磁場(chǎng)變化。PNI 11096含括了信號(hào)調(diào)理電路、采樣、A/D轉(zhuǎn)換電路等；具有完備的三軸磁式感應(yīng)控制器；其抽樣率高，每秒達(dá)到 2000個(gè)樣品。本系統(tǒng)通過(guò)全數(shù)字 SPI總線接口進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。子模塊電路如圖 3所示。
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在設(shè)計(jì)中，采用 3VDC供電，Rb取 43 Ω電阻，0.1 uF電容作用是穩(wěn)定供電源，100K電阻為下拉電阻。PNI 11096在 MSP430F169（MCU）控制下通過(guò) SPI完成采樣數(shù)據(jù)的傳輸，在 MCU中完成數(shù)據(jù)的數(shù)字化的信號(hào)處理、優(yōu)化打包、存儲(chǔ)以及節(jié)點(diǎn) SPI通信控制等。 PNI與 MCU的 SPI0內(nèi)置模塊引腳連接。 3 CAN系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)
節(jié)點(diǎn)模塊中 MSP430F169單片機(jī)在數(shù)據(jù)處理、優(yōu)化存儲(chǔ)之外，還承擔(dān)著執(zhí)行 CAN傳輸協(xié)議、控制數(shù)據(jù)的打包、收發(fā)、檢錯(cuò)、剔除奇異值等任務(wù)，其與 CAN總線協(xié)議相關(guān)的主流程如圖 4所示。
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 CAN協(xié)議支持的是 8個(gè)字節(jié)的短幀結(jié)構(gòu)。在實(shí)際的傳輸過(guò)程中對(duì)報(bào)文的打包和解包是一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。本協(xié)議構(gòu)建了兩個(gè) FIFO緩沖區(qū)用于 CAN總線數(shù)據(jù)的讀緩沖區(qū)和寫(xiě)緩沖區(qū)。
在收到應(yīng)用層的發(fā)送報(bào)文請(qǐng)求時(shí)，首先確定報(bào)文是否需要拆包，同時(shí)根據(jù)通信協(xié)議所規(guī)定的格式將報(bào)文轉(zhuǎn)換成符合 CAN數(shù)據(jù)鏈路層格式的幀，并將其放在發(fā)送緩沖區(qū)。在定時(shí)器中制定相關(guān)的程序不斷對(duì)循環(huán)隊(duì)列進(jìn)行掃描，若發(fā)現(xiàn)隊(duì)列中有數(shù)據(jù)等待發(fā)送，調(diào)用幀的發(fā)送程序依次發(fā)送。
采用中斷接收的方式將數(shù)據(jù)從 CAN總線上接收下來(lái)，每接收到一幀數(shù)據(jù)，將其存放于接收緩沖區(qū)中，當(dāng)判別到接收緩沖區(qū)收到一包完整的報(bào)文后，用中斷的方式通知單片機(jī)，將整理好的數(shù)據(jù)交付給應(yīng)用層，當(dāng)單片機(jī)將數(shù)據(jù)讀走后，清空循環(huán)隊(duì)列的相應(yīng)部分，以備下次數(shù)據(jù)的存放。 4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
實(shí)驗(yàn)通過(guò)構(gòu)建兩個(gè)節(jié)點(diǎn)組成的最小 CAN總線系統(tǒng)，完成節(jié)點(diǎn)程序編寫(xiě)、調(diào)試和數(shù)據(jù)通訊實(shí)驗(yàn)分析。在無(wú)磁實(shí)驗(yàn)水池完成測(cè)試，實(shí)驗(yàn)設(shè)置：分別放置三軸磁探頭于水池中間試驗(yàn)臺(tái)，水池中一磁性船模通過(guò)，節(jié)點(diǎn)單片機(jī)通過(guò) SPI串口控制 PNI采樣及三軸數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)回傳，主控模塊通過(guò) CAN總線控制節(jié)點(diǎn)模塊上傳采樣數(shù)據(jù)。采樣頻率 3Hz，參考電壓+5V。圖 5是實(shí)驗(yàn)船從某個(gè)方向經(jīng)過(guò)時(shí)傳回的數(shù)據(jù)。
由大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析可得本系統(tǒng)特點(diǎn)：系統(tǒng)有較大的磁場(chǎng)測(cè)量范圍，較高的分辨率；磁滯低：磁傳感器磁滯越小，重復(fù)性越好，探測(cè)精度越高；抗干擾性能好，抗電子干擾能力強(qiáng)。同時(shí)驗(yàn)證了基于 CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸格式及部分通信協(xié)議的可行性和可靠性，為 CAN總線在大型電機(jī)狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用提供了可靠的依據(jù)。
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5 結(jié)語(yǔ)
大型電機(jī)狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的研發(fā)，包括系統(tǒng)參數(shù)高效、高可靠度的獲取與傳輸一直是的電機(jī)狀態(tài)監(jiān)測(cè)工作的重點(diǎn)。本文提出了具有 CAN總線結(jié)構(gòu)的大型電機(jī)三軸磁場(chǎng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，采用低功耗芯片，模塊化設(shè)計(jì)。完成三軸磁傳感器模塊及節(jié)點(diǎn)接口設(shè)計(jì)，對(duì) CAN通信協(xié)議進(jìn)行了設(shè)計(jì)和初編。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的可行性和合理性。監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的狀態(tài)評(píng)估、故障檢測(cè)等將在后續(xù)的整體系統(tǒng)研發(fā)中進(jìn)一步研究。

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1）設(shè)計(jì)系統(tǒng)架構(gòu)； 2）設(shè)計(jì)、調(diào)試三軸磁模塊、CAN節(jié)點(diǎn)模塊；
3）編制 CAN總線上層傳輸協(xié)議； 4）設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性、實(shí)時(shí)性和可靠性。