1 基于FPGA的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)流程

設(shè)計(jì)一個(gè)嵌入式系統(tǒng)，主要包括硬件平臺(tái)搭建和應(yīng)用軟件編寫(xiě)。基于FPGA技術(shù)，硬件平臺(tái)搭建和軟件編寫(xiě)都可在相應(yīng)的軟件平臺(tái)上完成。EDK(Embedded Development Kit)是Xilinx公司開(kāi)發(fā)嵌入式系統(tǒng)的套件工具。EDK套件工具主要包括硬件平臺(tái)產(chǎn)生器、軟件平臺(tái)產(chǎn)生器、仿真模型生成器和軟件編譯調(diào)試等工具，利用其集成開(kāi)發(fā)環(huán)境XPS(platform studio)可以方便地完成嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)[1]，設(shè)計(jì)流程如圖1所示。

2 硬件平臺(tái)搭建過(guò)程

分析系統(tǒng)需求中，鐵軌檢測(cè)主要是進(jìn)行圖像的分析處理，包括三個(gè)主要部分：圖像輸入、圖像處理和結(jié)果顯示。本項(xiàng)目使用依元素公司生產(chǎn)的Xilinx Spartan-3a系列xc3s700a的FPGA開(kāi)發(fā)板，軟件版本為Xilinx10.1。圖像輸入有下列途徑：USB接口、RS232串口、100 M以太網(wǎng)接口、EDK套件XMD調(diào)試平臺(tái)直接下載等。本文將圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為.ELF文件格式，直接燒寫(xiě)入Flash中。本文不追求實(shí)現(xiàn)視頻流處理，并且圖像要多次使用，源圖像存儲(chǔ)在Flash中最合理。圖像處理由Microblaze軟核系統(tǒng)和檢測(cè)程序共同完成;圖像顯示由TFT控制器通過(guò)VGA輸出信號(hào)在液晶顯示屏顯示。具體硬件平臺(tái)搭建過(guò)程如下：

(1)按照XPS應(yīng)用向?qū)?，建立最小系統(tǒng)，配置Microblaze軟核系統(tǒng)參數(shù)和添加UART外設(shè)。

(2)添加IP核，并連接到相應(yīng)總線，主要為內(nèi)存控制器、通信控制和GPIO等。

(3)添加自定義的IP。盡管Xilinx提供了許多免費(fèi)IP，但是免費(fèi)的IP不能滿足用戶的所有設(shè)計(jì)。本項(xiàng)目需要自定義的IP有用于控制液晶顯示的TFT_Controller和用于內(nèi)存地址總線及數(shù)據(jù)總線復(fù)用的Mux_logic IP。PLB_TFT_Controller主要產(chǎn)生RGB信號(hào)、行場(chǎng)掃描、同步信號(hào)等，Mux_logic IP用于對(duì)SDRAM和Flash總線復(fù)用進(jìn)行控制，輸入為SDRAM和Flash的控制IP產(chǎn)生的地址總線信號(hào)和數(shù)據(jù)總線信號(hào)及使能信號(hào)，輸出為復(fù)用地址總線、數(shù)據(jù)總線信號(hào)。

(4)配置相應(yīng)IP，并進(jìn)行信號(hào)互聯(lián)，將需要控制硬件的port連接到外部。分配地址空間，添加UCF配置文件。

(5)生成硬件比特流文件和硬件驅(qū)動(dòng)文件。硬件結(jié)構(gòu)原理圖如圖2所示。

3 軟件設(shè)計(jì)過(guò)程

3.1 鐵軌檢測(cè)原理

本項(xiàng)目中鐵軌檢測(cè)主要考慮兩種方案[2]：基于邊緣特征和基于區(qū)域特征。(1)基于邊緣特征檢測(cè)方法先在全局范圍檢測(cè)出邊緣線，再通過(guò)模型或特征限制條件，從邊緣圖中獲得目標(biāo)邊緣。(2)基于區(qū)域特征的鐵軌檢測(cè)，利用區(qū)域統(tǒng)計(jì)特性，即鐵軌區(qū)域區(qū)別于周?chē)h(huán)境獨(dú)特統(tǒng)計(jì)特性來(lái)判斷鐵軌區(qū)域。兩種方法中，前者檢測(cè)到的鐵軌線較為準(zhǔn)確，但是其對(duì)二值化閾值嚴(yán)重依賴;后者抗噪性較好，但檢測(cè)的鐵軌線不夠準(zhǔn)確，本文主要討論基于區(qū)域特征的鐵軌檢測(cè)。

基于區(qū)域特征鐵軌檢測(cè)流程如圖3所示，分為四個(gè)步驟：

(1)降低分辨率。在濾波之前，先降低圖像分辨率，以消除圖像細(xì)節(jié)，也可減輕后續(xù)處理的計(jì)算負(fù)擔(dān)。

(2)濾波處理。分辨率降低后，圖像中仍有很多的突兀點(diǎn)，這是因?yàn)殍F軌上各種電磁信號(hào)的存在，攝像頭采集到的圖像不可避免地受到高斯噪聲、系統(tǒng)噪聲的污染?？紤]到圖像特征，選用中值濾波，它在平滑脈沖噪聲方面非常有效，同時(shí)可以保護(hù)圖像尖銳的邊緣。

(3)邊緣提取。利用邊緣檢測(cè)算子檢查每個(gè)像素的鄰域并對(duì)灰度變化率進(jìn)行量化，包括方向的確定。Sobel邊緣檢測(cè)算子方向性靈活，可以設(shè)置不同的系數(shù)，抑制噪聲效果較好，使用范圍廣泛，因此選用Sobel算子。同時(shí)鐵軌圖像橫向變化不大，而在縱向有很大的延伸，故也只考慮圖像垂直邊緣響應(yīng)。

(4)連通域搜索。二值化處理后邊緣圖包含了鐵軌信息，也含有很多非鐵軌邊緣。使用八連通區(qū)域搜索法，進(jìn)行標(biāo)號(hào)處理，記錄相互獨(dú)立的連通區(qū)域個(gè)數(shù)并進(jìn)行標(biāo)號(hào)。對(duì)連通區(qū)域按照長(zhǎng)度大小進(jìn)行排列，直到搜索出縱向最長(zhǎng)的兩根鐵軌，然后判斷并標(biāo)記左右兩鐵軌，之后進(jìn)行區(qū)域填充，最終可以看到標(biāo)記的鐵軌區(qū)域。

3.2 OpenCV仿真結(jié)果

本項(xiàng)目程序首先實(shí)現(xiàn)OpenCV仿真，然后移植到FPGA中。OpenCV提供的圖像處理算法非常豐富，并且部分程序以C語(yǔ)言編寫(xiě)，處理得當(dāng)，不需要添加新的外部支持就可以完整的編譯連接生成執(zhí)行程序進(jìn)行算法移植。本次仿真只運(yùn)用“cv.h”和“highhui.h”兩個(gè)OpenCV庫(kù)，主要是運(yùn)用其圖像加載、圖像顯示等函數(shù)，而中值濾波、邊緣檢測(cè)、鐵軌搜索函數(shù)自行編寫(xiě)。仿真結(jié)果如圖4所示。

3.3 FPGA程序移植過(guò)程

3.3.1 圖像輸入與顯示[3]

本項(xiàng)目把圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為.ELF文件格式，燒錄到NOR-Flash，在XPS的菜單下點(diǎn)擊Program Flash Memory，選擇自動(dòng)格式轉(zhuǎn)換，即可進(jìn)行燒錄，而且可以指定燒錄數(shù)據(jù)的位置。數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換利用Matlab軟件完成，程序如下：

由于是灰度圖像，只讀取其亮度值。圖像分辨率為640×480。寫(xiě)數(shù)據(jù)可以用fprintf函數(shù)或fwrite函數(shù)，但是實(shí)驗(yàn)表明使用fprintf函數(shù)寫(xiě)數(shù)據(jù)，文件大小302 kB，顯示圖像不正常;而使用fwrite函數(shù)寫(xiě)數(shù)據(jù)文件僅300 kB，顯示圖像正常。說(shuō)明兩種函數(shù)寫(xiě)數(shù)據(jù)方式本質(zhì)不同，造成寫(xiě)入數(shù)據(jù)格式不同。

圖像顯示過(guò)程：先從Flash中每次一行把數(shù)據(jù)讀入BRAM，然后把每一位亮度值移位變?yōu)镽、G、B三位，再?gòu)腂RAM讀數(shù)據(jù)到SDRAM顯存，如此循環(huán)480次，用以顯示圖片。由于R、G、B值相同，顯示的便是灰度圖像。如果直接從Flash讀數(shù)據(jù)到SDRAM顯存，顯示圖像每行有不規(guī)則不連續(xù)的黑點(diǎn)，甚至顯示不正常。顯存的設(shè)置在TFT-Controller IP中完成，顯存空間為2 MB，起始地址與SDRAM起始地址相同。

3.3.2 圖像處理程序移植[3]

由于開(kāi)發(fā)環(huán)境不同，移植后程序在獨(dú)立系統(tǒng)上運(yùn)行，需要對(duì)OpenCV仿真程序做一些改正。FPGA編程系統(tǒng)支持C語(yǔ)言標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)函數(shù)，所以打印輸出顯示函數(shù)print()、動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配函數(shù)malloc()可以直接使用。盡管printf()函數(shù)也可以用于打印輸出結(jié)果，但目的是把程序放入大小為32 KB的BRAM，實(shí)驗(yàn)表明它比print()函數(shù)占用空間大一倍。在OpenCV中，可以直接使用cvShowImage()、cvReleaseImage()、cvDestroyWindow()函數(shù)顯示圖像和釋放內(nèi)存空間，在移植程序中要自行設(shè)計(jì)這些函數(shù)。移植程序中subplot()函數(shù)用于在屏幕上顯示4幅圖像(降低分辨率源圖像、濾波圖像、閾值分割圖像、鐵軌檢測(cè)圖像)，DeleteAllPointElems()函數(shù)用于釋放內(nèi)存空間。其他函數(shù)，例如降低分辨率函數(shù)Dec()、濾波函數(shù)filter()、邊緣檢測(cè)函數(shù)edge()，可以完全使用OpenCV中的程序，不需要做修改。移植后主程序如下：

FPGA圖像處理結(jié)果如圖5所示。

本文實(shí)現(xiàn)基于FPGA的鐵軌檢測(cè)算法，首先完成OpenCV程序仿真，然后移植到FPGA構(gòu)建的硬件系統(tǒng)中，可以成功檢測(cè)出鐵軌所在區(qū)域，并在一定條件下進(jìn)行鐵軌智能延長(zhǎng)。研究結(jié)果表明，檢測(cè)一幅分辨率為640×480圖像，大約需要30 s，如果應(yīng)用于實(shí)時(shí)視頻流系統(tǒng)中，則硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)需要進(jìn)行精簡(jiǎn)，以提高速度。也可考慮基于硬核、多核技術(shù)，來(lái)提高處理速度，以滿足實(shí)時(shí)視頻流處理。