鑒于EtherCAT技術(shù)和C2000 MCU運動控制應(yīng)用在軟件方面有待支持，客戶也在此方面提出了請求，TI利用其嵌入式軟件開發(fā)經(jīng)驗和C2000 MCU架構(gòu)知識創(chuàng)建了一套軟件解決方案，旨在幫助開發(fā)IT C2000實時控制MCU的EtherCAT從站節(jié)點。軟件包將幫助您：

評估從站節(jié)點的堆棧。

驗證自定義硬件的正確操作/連接。

使用您的硬件和ETG分發(fā)的堆棧創(chuàng)建一個完整的從站節(jié)點應(yīng)用程序。

第一步：評估C2000 EtherCAT節(jié)點(堆棧和硬件)

C2000 EtherCAT技術(shù)支持中，包含的第一個軟件解決方案旨在讓您輕松快速熟悉基本解決方案。利用用于EtherCAT主節(jié)點的TwinCAT Pc軟件、簡易“echoback”示例應(yīng)用以及EtherCAT從站和C2000 Delfino MCU controlCARD套件，您可在幾分鐘內(nèi)在工作臺上構(gòu)建多節(jié)點EtherCAT網(wǎng)絡(luò)。

EtherCAT “slave demo”項目是EtherCAT controlCARD的二進制映像發(fā)布，針對包括從堆棧二進制版本在內(nèi)的C28x CPU進行了優(yōu)化。因此，您需要做的就是對C2000 MCU進行編程，并將CAT5電纜連接到EtherCAT主站——TwinCAT PC/PLC。

圖1：C2000 MCU開箱即用的EtherCAT從站演示和評估解決方案

該評估項目將幫助您回答以下問題：從外部EtherCAT控制器(ET1100)到C2000 MCU的傳輸延遲是多少?該解決方案對中央處理單元(CPU)帶寬要求是多少?硬件抽象層(HAL)和從堆棧的內(nèi)存占用量是多少?

下載最新的controlSUITE軟件后，您可通過在controlSUITE開發(fā)套件項目中執(zhí)行設(shè)置文件“EtherCAT_Slave_Demo_Code_v01_00_00_00_setup”來安裝演示和評估示例。

第二步：驗證您的EtherCAT硬件

第二種軟件解決方案讓您從基于TI controlCARD工具，轉(zhuǎn)變?yōu)閹椭孕虚_發(fā)硬件。EtherCAT社區(qū)將可編程控制器的接口稱為處理器數(shù)據(jù)接口(PDI)。您可在適用于高性能MCU的EtherCAT接口參考設(shè)計找到并行PDI，“ASYNC16”(C2000 MCU外部存儲器接口[EMIF])和串行PDI(C2000 MCU串行外設(shè)接口[SPI])的參考硬件設(shè)計。該軟件項目將幫助您驗證“從MCU到線路”構(gòu)建的硬件接口是否正確。

由于硬件抽象層(HAL)測試應(yīng)用程序(參見圖2)可與TwinCAT主節(jié)點通信，因此該軟件項目可幫助您驗證EtherCAT控制器(例如ET1100)的物理PDI接口(EMIF和SPI端口)，以及物理層(PHY)和以太網(wǎng)是否都已正確連接。

這種情況下，您無需EtherCAT從站堆棧來驗證硬件連接。與第一步中有所不同，HAL測試項目可用作源代碼，以幫助驗證或使C2000 MCU適用于EtherCAT控制器的其他物理接口。