直流調(diào)速系統(tǒng)廣泛應用于低轉(zhuǎn)速、高精度等各領(lǐng)域，如精密辦公設備(噴墨打印機、激光打印機)，自動售貨機，家用電器、機器人和玩具設備等。其發(fā)展得力于微電子技術(shù)、電力電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、永磁材料技術(shù)、自動控制技術(shù)和微機應用技術(shù)的最新發(fā)展成就。順應調(diào)速系統(tǒng)智能化、簡單化的發(fā)展趨勢，本設計采用一款性價比高、功耗低的基于ARMCortex?M3內(nèi)核的STM32單片機為控制核心，結(jié)合PID控制技術(shù)，實現(xiàn)了直流電機范圍大、精度高的調(diào)速性能。

1、系統(tǒng)的總體設計

該調(diào)速系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對電機的啟動、制動、正反轉(zhuǎn)調(diào)速、測速和數(shù)據(jù)上傳等功能，可方便地實現(xiàn)直流電機的四象限運行。本系統(tǒng)的性能指標為：調(diào)速精度高達到1r/min;調(diào)速穩(wěn)態(tài)誤差不超過0.5%;調(diào)速范圍為-500~500r/min;串口指令控制方式;驅(qū)動電路導通阻抗低，能耗少;運行穩(wěn)定可靠。系統(tǒng)由電源、上位機、通信接口、控制電路、電機驅(qū)動電路、電機與負載和測速裝置等模塊組成，結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

2、硬件設計

2.1、控制電路設計

控制電路負責接收控制指令，并產(chǎn)生相應的控制信號，同時返回電機速度數(shù)據(jù)和電機運行狀態(tài)數(shù)據(jù)等。為了保證電路工作穩(wěn)定可靠，控制電路應具有較高的運行速度、高度可靠的穩(wěn)定性能、開發(fā)容易、高性價比，產(chǎn)生的PWM控制信號應具有死區(qū)延時、互補輸出、緊急剎車等功能。STM32系列基于專為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應用專門設計的ARMCortex?M3內(nèi)核，本系統(tǒng)采用STM32F103作為核心控制器。控制電路以STM32F103為核心的最小系統(tǒng)包括STM32主芯片、時鐘電路、復位電路、UART?USB轉(zhuǎn)換電路、JTAG調(diào)試接口電路、電源等，其原理圖如圖2所示。

圖2 以STM32F103為核心的控制電路原理圖

2.2、驅(qū)動電路設計

根據(jù)系統(tǒng)正反轉(zhuǎn)的控制要求，采用H橋驅(qū)動電路，由MOS管構(gòu)成的H橋驅(qū)動電路原理圖如圖3所示。

圖3 由MOS管構(gòu)成的H橋驅(qū)動電路原理圖

MOSFET是電壓控制型器件，具有開關(guān)速度快、輸入阻抗高、驅(qū)動方便等優(yōu)點[5]。本系統(tǒng)采用IRF9630和IRF630對管，組成H橋，上橋臂均使用PMOS，下橋臂均使用NMOS，兩種MOS管基本特性如表1所示。

表1H橋MOSFET主要參數(shù)表

控制電路的輸出信號為DC3.3V信號，需要與驅(qū)動電路隔離，采用了LTV352光電耦合隔離器。互補PWM輸入信號經(jīng)過光耦隔離作用到MOSFET柵極，從而控制OUTA，OUTB之間的電壓。MOSFET中G，S兩極之間使用了雙向TVS管抑制瞬態(tài)電壓，防止MOSFET損壞。由于采用了PMOS，NMOS對管電路，MOSFET柵極電壓是由輸入電壓進行分壓得到，因此不需要采用額外的高電壓信號源。

互補PWM輸入信號中，PWMA控制V1，V4橋臂，PWMB信號控制V2，V3橋臂。當占空比為50%的PWM輸入信號時，OUTA，OUTB之間輸出電壓是0V，電機處于停止狀態(tài)時，由于電機電樞中仍存在高頻微震電流，從而消除了正反向轉(zhuǎn)動時的靜摩擦死區(qū)，起著動力潤滑作用。

2.3、速度反饋裝置設計

本系統(tǒng)采用高達888線AB相光電編碼器，兩相脈沖相差90°，通過測量某相的周期T可以得到電機運行速度，通過測量兩相的上升沿時刻可以得到電機運行方向。

3、系統(tǒng)軟件設計

系統(tǒng)的軟件設計主要完成硬件和數(shù)據(jù)初始化功能，然后進入標志位循環(huán)掃描狀態(tài)，一旦中斷發(fā)生便處理中斷程序，在中斷程序中有相關(guān)標志位置位(包括上位機發(fā)送來的、通信異常處理、電機停轉(zhuǎn)處理)，有則處理，無則繼續(xù)進行中斷等待。系統(tǒng)軟件主程序流程如圖4所示。

圖4 主程序流程圖

中斷源分為USART中斷、PWM剎車中斷、EXTI、TIMER中斷。

USART中斷是由于與上位機的數(shù)據(jù)交換過程中產(chǎn)生的，在中斷程序中需要對接收到的數(shù)據(jù)包進行解析，并更新通信超時計數(shù)器。

PWM剎車中斷是由于PWM剎車輸入信號產(chǎn)生的，代表電機控制現(xiàn)場產(chǎn)生了緊急停車的請求。

EXTI中斷由AB相編碼器產(chǎn)生的光電編碼脈沖產(chǎn)生，需要在中斷服務歷程中計算電機運行速度和方向，同時更新測速超時計數(shù)器。

TIMER中斷為1ms定時中斷，這個中斷源的存在是為了系統(tǒng)通信超時檢測、電機停轉(zhuǎn)檢測使用，在中斷中需要對通信超時計數(shù)器和測速超時計數(shù)器進行自減處理，如果到零則發(fā)出響應信號通知系統(tǒng)。

由于中斷源的多樣性，STM32自帶有可嵌套的中斷向量控制器(NVIC)，因此中斷處理程序?qū)嶋H上是相互獨立的。

3.1、PID算法設計

PID控制器將給定轉(zhuǎn)速和反饋測得轉(zhuǎn)速相比較后，經(jīng)計算得出一個輸出信號，將此輸出信號量化為PWM的占空比，最終作用在電機的驅(qū)動電路上來控制電機。本系統(tǒng)中采用增量式PID算法[9?10]，增量式數(shù)字PID表達式為：

KP為比例系數(shù);TI為積分項積分時間常數(shù);TD為微分時間常數(shù)。由上式可以得出增量式PID算法程序如下：

#defineKP0.15

#defineTI0.95

#defineTD0

#defineT0.001

#defineEMIN0.01

#defineA(KP*(1+T/TI+TD/T))

#defineB(KP*(1+2*TD/T))

#defineC(KP*TD/T)

floatPIDCompute(floatr，floaty)

{staticfloate0=0.0;

staticfloate1=0.0;

floate=0.0;

floatdelta;

e=r-y;

delta=A*e-B*e1+C*e0;

e0=e1;

e1=e;

returndelta;}

3.2、測速軟件設計

測速軟件需要完成測量電機轉(zhuǎn)速與測量電機運行方向兩部分內(nèi)容。光電測速編碼器輸出的888線AB相脈沖分別連接到STM32的PA0，PA1上。

測速在STM32上的編程實現(xiàn)過程如下：

(1)配置EXTI1上升沿、下降沿均觸發(fā)中斷;

(2)配置端口與TIM2，TIM3;

(3)開啟中斷;

(4)EXTI中斷程序中讀取TIM2CNT中的數(shù)據(jù)并記錄，清空TIM2CNT寄存器中的數(shù)據(jù)并重新啟動計數(shù);

(5)根據(jù)記錄的數(shù)據(jù)進行瞬時速度計算;

(6)當若干個時基中斷發(fā)生且期間無測速中斷請求則宣告電機轉(zhuǎn)速為0。

將A相信號輸入至PA0(EXTI0)之上，編程使得EXTI0上升沿中斷。在中斷例程里讀取B相信號，根據(jù)AB相脈沖時序可以判斷電機轉(zhuǎn)動方向，即B=1，電機反轉(zhuǎn);B=0，電機正轉(zhuǎn)。

4、系統(tǒng)驗證

本系統(tǒng)經(jīng)過原理圖和PCB設計、焊接制板、硬件測試、模塊程序編寫、模塊程序功能測試、連接各個子模塊程序、PID參數(shù)整定，最后通過反復的調(diào)試，系統(tǒng)完全滿足預期要求，能夠?qū)崿F(xiàn)-500~500r/min之間任意速度控制(以順時針方向為正方向)，控制精度達1r/min，穩(wěn)態(tài)誤差不超過0.5%。在正常工作環(huán)境下，電機空載運行時，此時系統(tǒng)測試參數(shù)見表2，上位機界面如圖5所示。

圖5 上位機界面

表2 系統(tǒng)特性參數(shù)表

5、結(jié)論

本文設計了一種基于ARMCortex?M3內(nèi)核的STM32微控制器的直流電機PID調(diào)速系統(tǒng)。實驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)具有穩(wěn)態(tài)誤差小，控制精度高，響應速度快，能耗低、效率高等優(yōu)點，對上肢康復機器人的研究具有一定的借鑒價值。