采用移位寄存器控制法的控制梯形圖設計根據(jù)被控系統(tǒng)的控制功能流程圖，可I越采用移位寄存
器控制法繪制控制梯形圖，如圖26-5所示。程序中，工步狀態(tài)采用帶掉電保護的HR繼電器記憶。所用的
HR繼電器：一內部繼電器和計時器見表26-2。
    梯形圖的工作原理做如下說明：
    1)在原位狀態(tài)下，按下啟動按鈕SBl (0000)，
中間繼電器1000得電并自鎖（保持一個循環(huán)周
期），0501得電，封口機開始運行。初始化脈沖
1815閉合，保持繼電器HROOO得電，帚開觸點閉
合，0505得電，機械手從右下限開始上升。
    2)上升到上限時，上升限位開關s04 (0005)
動作，其常開觸點閉合，SROOO失電，0505失電，
上升動作結束i同時HRO01得電，0502得電。
    3)機械手開始左旋，左旋到左限行程開關
SQ2 (0003)動作，HRO01失電，0502失電，左
旋動作結束；河時HR002得電，0504得電，機械
手開始下降。
    4)下降到下限行程開關SQ5 (0006)動作，
HR002失電，0504失電，下降動作結束；同時
HR003得電，0500得電，上泡盤啟動。
    5)上泡盤上泡殼進入光電開關測量區(qū)，光電
開關SQ6 (0007)動作，HR003失電，0500失
電，上泡盤停止；同時HR004得電，0506得電，
機械手開始抓泡。
    6)當抓泡限位開關SQl (0002)動作時，
HR004失電，0506失電，抓泡動作結束；同時
HR005得電，0505得電，機械手開始上升。
    7)杌械手上升到上限行程開關s04 (0005)
動作．HR005失電，0505失電，上升動作結束；
同時HR006得電，0503得電，機械手開始右旋，
右旋到右限行程開關SQ3 (0004)受壓動作，
HR006得電．0503失電，右旋動作結束；同時
HR007得電，0504得電，機械手下降。
    8)機械手下降到下限行程開關SQ5 (0006)
受壓動作時，HR007失電，0504失電，下降動作
結束；同時HR008得電，0507得電，放泡動作結
束，同時計數(shù)器TOO得電，開始計時。
    9)定時25到．HR008失電，0507失電，放
泡動作結束；同時HR008得電，機械手復位，一
個工作循環(huán)結束。
    若設置為連續(xù)運行，此時SA (0008)動作，
下一個工作循環(huán)開始。上泡盤、封口機隨機械手
啟動而開始運行，隨動作結束而停止。
    (4)結論本例的應用表明，用PI.C控制上
泡機械手的運動，可使其工作平穩(wěn)、準確，更有
利于改善工人的勞動環(huán)境，降噪增效，節(jié)約能源。尤其當需改變機械手的某些動作時，還可以通過編程器
改變程序，而無需改造其他結構，靈活快捷。如果上泡機械手前后工序的運動都由PLC控制，那么在整條
生產線上，前一道工序的運行狀態(tài)由后一遒工序的需要決定，各工序間將產生連動，不會出現(xiàn)各工序間的
生產不協(xié)調，可減少生產線上操作人員的數(shù)量，提高工作效率。