一、步進(jìn)電機(jī)

1.1 步進(jìn)電機(jī)的工作原理

步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點，使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。

1.2 步進(jìn)電機(jī)的特點

本實驗所用的步進(jìn)電機(jī)為感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)(型號為42BYG016)。感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)與傳統(tǒng)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)相比，結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能，因此該電機(jī)效率高，電流小，發(fā)熱低。因永磁體的存在，該電機(jī)具有較強(qiáng)的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運轉(zhuǎn)過程中比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動小。

感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)某種程度上可以看作是低速同步電機(jī)。一個四相電機(jī)可以作四相運行，也可以作二相運行。(必須采用雙極電壓驅(qū)動)，而反應(yīng)式電機(jī)則不能如此。例如：四相八拍運行(A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A)完全可以采用二相八拍運行方式.不難發(fā)現(xiàn)其條件為C=,D=. 一個二相電機(jī)的內(nèi)部繞組與四相電機(jī)完全一致，小功率電機(jī)一般直接接為二相，而功率大一點的電機(jī)，為了方便使用，靈活改變電機(jī)的動態(tài)特點，往往將其外部接線為八根引線(四相)，這樣使用時，既可以作四相電機(jī)使用，可以作二相電機(jī)繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。(本實驗采用兩相四拍)

1.3 步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo)

相數(shù)：產(chǎn)生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數(shù)。常用m表示。

拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.

步距角：對應(yīng)一個脈沖信號，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360度(轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運行拍數(shù))，以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運行時步距角為θ=360度/(50*4)=1.8度(俗稱整步)，八拍運行時步距角為θ=360度/(50*8)=0.9度(俗稱半步)。

1.4 步進(jìn)電機(jī)的動態(tài)指標(biāo)

1)步距角精度：

步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差步距角*100%。不同運行拍數(shù)其值不同，四拍運行時應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運行時應(yīng)在15%以內(nèi)。

2)失步：

電機(jī)運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。

3)失調(diào)角：

轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動是不能解決的。

4)最大空載起動頻率：

電機(jī)在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。

5)最大空載的運行頻率：

電機(jī)在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。

6)運行矩頻特性：

電機(jī)在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。

1.5 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)的組成方框圖如下：

1)脈沖信號的產(chǎn)生

脈沖信號由單片機(jī)AT89S52的I/O口產(chǎn)生，一般的脈沖信號的占空比為0.3-0.4左右，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，占空比則越大。本實驗采用的占空比為0.5。

2)信號分配

感應(yīng)子式不僅以二、四相電機(jī)為主，二相電機(jī)工作方式有二相四拍和二相八拍兩種， 具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度;二相八拍為,步距角為0.9度。本設(shè)計采用步距角為1.8度。

3)功率放大

功率放大是驅(qū)動系統(tǒng)最為重要的部分。步進(jìn)電機(jī)在一定轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)矩取決于它的動態(tài)平均電流而非靜態(tài)電流(而樣本上的電流均為靜態(tài)電流)。平均電流越大電機(jī)力矩越大，要達(dá)到平均電流大這就需要驅(qū)動系統(tǒng)盡量克服電機(jī)的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅(qū)動方式，到目前為止，驅(qū)動方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅(qū)動、恒流、細(xì)分?jǐn)?shù)等。

步進(jìn)電機(jī)一經(jīng)定型，其性能取決于電機(jī)的驅(qū)動電源。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，力距越大則要求電機(jī)的電流越大，驅(qū)動電源的電壓越高。電壓對力矩影響如下：

4)功率放大細(xì)分驅(qū)動器

在步進(jìn)電機(jī)步距角不能滿足使用的條件下，可采用細(xì)分驅(qū)動器來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，細(xì)分驅(qū)動器的原理是通過改變相鄰(A，B)電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進(jìn)電機(jī)運轉(zhuǎn)的。

二、驅(qū)動器

由于單片機(jī)的I/O不具有直接驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的能力，故在本系統(tǒng)中需要步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，我們選擇驅(qū)動器為KD-221，該驅(qū)動器具有輸入電壓范圍廣，控制信號輸入方式多樣等特點。其具體接法如下：

2.1、電源接線：

①、E高：當(dāng)驅(qū)動電壓大于10V時，正極接此座，使用時最大不能大于40V，以防損壞模塊。

②、E低：當(dāng)驅(qū)動電壓小于10V時，正極接此座。

③、地：驅(qū)動電壓E高、E低的的負(fù)極接此座。

④、A ,:接電機(jī)A相線圈的二根引線。

⑤、B, :接電機(jī)B相線圈的二根引線。

2.2、控制信號接線：

①、CP:接控制器發(fā)給步進(jìn)電機(jī)的走步脈沖信號線。

②、CW:接控制器發(fā)給步進(jìn)電機(jī)的走步方向信號線。

③、VP:接CP和CW信號的負(fù)極，即邏輯電路電源的負(fù)極。

④、本驅(qū)動器內(nèi)部設(shè)計接收信號為RTTL電平，即5V電平，如其它邏輯電平信號需要接限流電阻，否則可能損壞光耦元件。

三、光電開關(guān)

本系統(tǒng)中所用傳感器為EE-EX672關(guān)電開關(guān)，該傳感器為開關(guān)型傳感器，四個接線腳分別為“+，L,OUT,-”其輸入電壓范圍廣為直流5-24V,L為控制指示端，當(dāng)“L”與“+”相連時，傳感器未檢測到物體時LED燈發(fā)光，當(dāng)“L”懸空時則相反，其特點為:

1. 動作模式備有遮光時ON/入光時ON(可切換型)

2. 應(yīng)答頻率為1KHZ的高速響應(yīng)

3. 入光顯示燈明顯,容易進(jìn)行動作確認(rèn).

4. 電源電壓為DC-24V的廣范圍

5. 備有遮光時入光顯示燈燈亮型