CAN已經(jīng)形成國際標準，并已被公認為幾種最有前途的現(xiàn)場總線之一。CAN 總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。由于其良好的性能及獨特的設計，CAN總線越來越受到人們的重視，它在汽車領域上的應用是最廣泛的。接下來及跟隨小編一起來了解一下CAN總線的工作原理、特點及優(yōu)缺點、應用領域及應用案例吧。

CAN總線的結(jié)構

CAN總線的物理層是將ECU(Electronic Control Unit-電子控制單元，又稱“行車電腦”、“車載電腦”等)連接至總線的驅(qū)動電路。ECU的總數(shù)將受限于總線上的電氣負荷。物理層定義了物理數(shù)據(jù)在總線上各節(jié)點間的傳輸過程，主要是連接介質(zhì)、線路電氣特性、數(shù)據(jù)的編碼/解碼、位定時和同步的實施標準。

理論上，CAN總線上的節(jié)點數(shù)幾乎不受限制，可達到2000個，實際上受電氣特性的限制，最多只能接100多個節(jié)點。

CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其核心內(nèi)容，其中邏輯鏈路控制(LOagie Link Control，LLC)完成過濾、過載通知和管理恢復等功能，媒體

訪問控制(Medium Access Control，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包、幀編碼、媒體訪問管理、錯誤檢測、錯誤信令、應答、串并轉(zhuǎn)換等功能。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的。

CAN總線原理

CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運行，也可以使用光纜連接，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器。CAN與I2C總線的許多細節(jié)很類似，但也有一些明顯的區(qū)別。

當CAN總線上的一個節(jié)點(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時，它以報文形式廣播給網(wǎng)絡中所有節(jié)點。對每個節(jié)點來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對其進行接收。每組報文開頭的11位字符為標識符，定義了報文的優(yōu)先級，這種報文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案。在同一系統(tǒng)中標識符是唯一的，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標識符的報文。當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。

當一個站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時，該站的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標識符傳送給本站的CAN芯片，并處于準備狀態(tài);當它收到總線分配時，轉(zhuǎn)為發(fā)送報文狀 態(tài)。CAN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出，這時網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài)。每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進行檢測，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的，以確定是否接收它。

由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案，因此很容易建立高水準的控制系統(tǒng)并靈活地進行配置。我們可以很容易地在CAN總線中加進一些新站而無需在硬件或 軟件上進行修改。當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設備時，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求獨立的部分有物理目的地址。它允許分布過程同步化，即總線上控制器需要測量數(shù)據(jù)時，可由網(wǎng)上獲得，而無須每個控制器都有自己獨立的傳感器。

CAN總線的特點

1、具有實時性強、傳輸距離較遠、抗電磁干擾能力強、成本低等優(yōu)點;

2、采用雙線串行通信方式，檢錯能力強，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作;

3、具有優(yōu)先權和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上，形成多主機局部網(wǎng)絡;

4、可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文;

5、可靠的錯誤處理和檢錯機制;

6、發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā);

7、節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能;

8、報文不包含源地址或目標地址，僅用標志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息。

CAN總線的優(yōu)點

1、CAN為多主方式工作，網(wǎng)絡上任一節(jié)點均可在任一時刻主動地向網(wǎng)絡上其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從。

2、在報文標識符上，CAN上的節(jié)點分成不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時需要，優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最多可在134μs內(nèi)得到傳輸。

3、CAN采用非破壞總線仲裁技術。當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息發(fā)生沖突時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間。尤其是在網(wǎng)絡負載很重的情況下，也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡癱瘓的情況(以太網(wǎng)則可能)。

4、CAN節(jié)點只需要通過對報文的標識符濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)。

5、CAN的直接通信距離最遠可達10km(速率5kbps以下)通信速率最高可達1Mbps(此時通信距離最長為40m)。

6、CAN上的節(jié)點數(shù)取決于總線驅(qū)動電路，目前可達110個。標準幀報文標識符有11位、擴展幀的報文標識符(29位)的個數(shù)幾乎不受限制。

7、報文采用短幀結(jié)構、傳輸時間短，受干擾概率低，保證了數(shù)據(jù)出錯率極低。

8、CAN的每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，具有極好的檢錯效果。

9、CAN通信介質(zhì)可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活。

10、CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下可自動關閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響。

CAN總線的應用

(1)CAN總線技術的應用

國外知名汽車基本都已經(jīng)采用了CAN總線技術，例如沃爾沃、林肯、奧迪、寶馬等，而國內(nèi)汽車品牌，例如奇瑞等公司也已經(jīng)有幾款車型應用了總線技術。 CAN總線技術就是通過遍布車身的傳感器，將汽車的各種行駛數(shù)據(jù)發(fā)送到“總線”上，在這個信息共享平臺上，凡是需要這些數(shù)據(jù)的接收端都可以從“總線”上讀 取需要的信息，從而使汽車的各個系統(tǒng)協(xié)調(diào)運作、信息共享、保證車輛安全行駛、舒適和可靠。一般來說，越高檔的車配備的CAN_BUS數(shù)量越多，價格也越 高，如途安、帕薩特等車型當中都配備了多個CAN總線。

(2)汽車CAN總線節(jié)點ECU的硬件設計

汽車CAN總線研發(fā)的核心技術就是對帶有CAN接口的ECU進行設計，其中ECU的CAN總線模塊由CAN控制器和CAN收發(fā)器構成。CAN控制器執(zhí)行完整的CAN協(xié)議，完成通訊功能，包括信息緩沖和接收濾波。CAN控制器與物理總線之間需CAN收發(fā)器作為接口，它實現(xiàn)CAN控制器與總線之間邏輯電平信 號的轉(zhuǎn)換。

(3)CAN總線在國內(nèi)自主品牌汽車中的應用

由于受成本控制、技術實力等因素的限制，CAN_BUS總線技術一般都出現(xiàn)在國外高端汽車，在A級及以下級別車型當中，該項技術大多出現(xiàn)在合資品牌當中，如POLO、新寶來等。在自主品牌中，采用CAN總線技術的車型中很少，風云2則是其中的代表車型。風云2 CAN總線技術，可以實現(xiàn)發(fā)動機、變速箱、ABS、車身、儀表及其他控制器的通訊，做到全車信息及時共享。在風云2的組合儀表盤當中，階段里程、未關車門精確顯示、安全帶未系提醒等20多項信息全部可以顯示，比同級產(chǎn)品增加一倍，這樣增加了駕駛過程中的安全度。

(4)未來智能傳感器發(fā)展趨勢

CAN總線作為一種可靠的汽車計算機網(wǎng)絡總線已在許多先進汽車上得到應用，將CAN總線應用于智能傳感器中， 使傳感器獲得的信號能通過總線實時地、可靠地、高速而準確地進行傳輸，使得各汽車計算機控制單元能夠通過CAN總線共享所有信息和資源，達到簡化布線、減 少傳感器數(shù)量、避免控制功能重復、提高系統(tǒng)可靠性、降低成本、更好地匹配和協(xié)調(diào)各個控制系統(tǒng)的目的。同時，由于整個智能傳感器網(wǎng)絡采用全數(shù)字化的通信，因此，總線也具有很好的抗干擾能力，是未來智能化傳感器和智能化控制網(wǎng)絡的發(fā)展趨勢。

CAN總線的應用案例(汽車CAN總線應用)

汽車就是CAN總線的最典型應用。CAN總線利用兩條銅做的導線，CAN高線和CAN低線，一條用于動力系統(tǒng)的高速CAN，另一條用于車身系統(tǒng)的低速CAN。

在汽車CAN總線網(wǎng)絡中，將汽車儀表、ECU、控制模塊、變速箱、輔助剎車系統(tǒng)、各種傳感器和開關像修建高速公路一樣連在一起，實現(xiàn)信息的實時同步，汽車的各項數(shù)據(jù)信息像高速公路上疾馳的車流一樣，而CAN接口就是收費站，負責把各個元器件連接到這條“高速公路”上。

為什么汽車要使用CAN總線?

隨著汽車技術的發(fā)展，其中的電子控制單元越來越多，例如電子燃油噴射裝置、防抱死制動裝置(ABS)、安全氣囊裝置、電控門窗裝置和主動懸架等等。在這種情況下，如果仍采用常規(guī)的布線方式，將導致車上電線數(shù)目急劇增加。另外，電控系統(tǒng)的增加雖然提高了轎車的安全性、經(jīng)濟性和舒適性，但隨之增加的復雜電路也降低了車輛的可靠性，增加了維修的難度。

因此，CAN總線就應運而生。它是一種多主總線，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維。CAN總線具有較強的糾錯能力，支持差分收發(fā)，因而適合高干擾環(huán)境，并具有較遠的傳輸距離。功能上，CAN總線可以簡化車身線路布局，提高車身電控系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使汽車在控制方面更加智能、精確。是目前應用最多的總線標準之一。

汽車CAN總線網(wǎng)絡結(jié)構：

汽車動力系統(tǒng)CAN主要連接對象是發(fā)動機控制器(ECU)、變速箱、ABS控制器、安全氣囊控制器等等，它們的基本特征相同，都是控制與汽車行駛直接相關的系統(tǒng)。

車身系統(tǒng)CAN主要連接和控制的汽車內(nèi)外部照明、燈光信號、空調(diào)、組合儀表及其他輔助電器等。

目前，動力系統(tǒng)CAN和車身系統(tǒng)CAN這兩條獨立的總線之間設計有“網(wǎng)關”，以實現(xiàn)在各個CAN之間的資源共享，并將各個數(shù)據(jù)總線的信息反饋到儀表板上。駕車者只要看儀表板，就可以知道各個電控裝置是否正常工作了。

下圖是我們采集車輛數(shù)據(jù)的圖片，筆記本連接我們的USBCAN設備的USB一端，汽車的OBD口連接我們設備的CAN一端，這樣我們就可以用電腦來讀取汽車CAN總線上發(fā)送的數(shù)據(jù)了。這條數(shù)據(jù)可能是發(fā)動機發(fā)給變速箱的控制命令，也可能是溫度傳感器上傳的溫度信息。

名詞解釋——OBD接口：汽車的診斷接口，07年之后的每臺車上都有它哦，這個診斷接口可以輸出一系列的發(fā)動機傳感器數(shù)據(jù)，車速、油耗信息等。這個接口一般是修車店使用來檢測車輛故障情況的。神州專車廣告中提到的“OBD車速監(jiān)測，保證60km/h以下”就是利用OBD接口實現(xiàn)的。