0 引言dnc是direct numerical control或distributednumerical control的簡(jiǎn)稱，意為直接數(shù)字控制或分布式數(shù)字控制。dna以數(shù)控技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等先進(jìn)技術(shù)為基礎(chǔ)把與制造過(guò)程相關(guān)的設(shè)備集成起來(lái)，從而實(shí)現(xiàn)了制造設(shè)備的集中控制管理，以及制造設(shè)備之間、制造設(shè)備與上層計(jì)算機(jī)之間的信息交換。該控制方式的技術(shù)特點(diǎn)充分體現(xiàn)了數(shù)字制造的方展方向，因此在數(shù)控加工中被廣泛使用。本文結(jié)合dnc技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，設(shè)計(jì)了一套基于arm和dsp的嵌入式數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)。1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)該dnc控制系統(tǒng)主要分為三大部分：dnc服務(wù)器模塊、arm通信處理模塊、dsp控制執(zhí)行模塊。其中dnc服務(wù)器是系統(tǒng)的控制中心，arm是嵌入式機(jī)床控制系統(tǒng)的主處理器、運(yùn)行操作系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧，負(fù)責(zé)接收遠(yuǎn)程dnc服務(wù)器的指令并進(jìn)行相應(yīng)處理，dsp控制執(zhí)行模塊主要負(fù)責(zé)具體的指令執(zhí)行操作，直接控制機(jī)床的運(yùn)行。三大模塊有機(jī)結(jié)合便可構(gòu)成一個(gè)完整的數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)。其系統(tǒng)框圖如圖1所示。1.1 dsp控制模塊 dsp控制模塊是機(jī)床控制系統(tǒng)的實(shí)際執(zhí)行單元，dnc服務(wù)器以及arm發(fā)送過(guò)來(lái)的指令最終都由dsp控制模塊具體處理。高精度的多軸數(shù)控機(jī)床加工通常都會(huì)涉及到大量的運(yùn)算處理，同時(shí)需要豐富的外設(shè)接口支持，為此，本系統(tǒng)選用了ti公司的tms320f2812 dsp芯片。這是一種新型32位定點(diǎn)dsp芯片，具有以下特點(diǎn)：(1) 運(yùn)算速度快，工作時(shí)鐘頻率達(dá)150mhz且功耗很低。(2) 具有優(yōu)化的cpu和哈佛總線結(jié)構(gòu)，同時(shí)具有強(qiáng)大的操作能力、迅速的中斷響應(yīng)和處理能力?？梢詫?shí)現(xiàn)16×16位和32×32位相乘且累加操作。(3) 系統(tǒng)中的兩個(gè)增強(qiáng)的事件管理器模塊提供了一整套用于運(yùn)動(dòng)控制和電機(jī)控制的功能和特性。每個(gè)事件管理模塊均包含有通用定時(shí)器(gp)、比較單元、捕獲單元以及正交編碼脈沖電路。(4) 外圍設(shè)備包括3個(gè)32位的cpu定時(shí)器和16通道12位adc，它不僅具有串行外圍接口(spi)和兩個(gè)串行通信接口(scis)，還具有改進(jìn)的局域網(wǎng)絡(luò)(e2 can)、多通道緩沖串行接口(mcbsp)和串行外圍接口模式?；谝陨咸攸c(diǎn)，該系統(tǒng)尤其適用于數(shù)字馬達(dá)控制、工業(yè)自動(dòng)化、電力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)及通信設(shè)備等。本系統(tǒng)中tms320f2812主要用于數(shù)控機(jī)床的控制，可接收arm傳送過(guò)來(lái)的控制代碼，并對(duì)代碼進(jìn)行譯碼和相應(yīng)的運(yùn)算，最終將代碼轉(zhuǎn)化為pwm脈沖編碼以控制電機(jī)的運(yùn)行；另外，該dsp還負(fù)責(zé)將接收的機(jī)床i／o板所采集的機(jī)床狀態(tài)信息以及機(jī)床代碼的接收和執(zhí)行情況，通過(guò)rs485總線反饋給arm，以作為arm進(jìn)行下一步操作的依據(jù)。1.2 arm通信處理模塊arm通信處理模塊是機(jī)床控制系統(tǒng)的核心模塊，它既可以作為一個(gè)單獨(dú)的控制單元，利用自身的人機(jī)交換模塊進(jìn)行代碼編輯，以控制機(jī)床的運(yùn)行；義可以通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)接收dnc服務(wù)器傳送的機(jī)床代碼指令來(lái)控制機(jī)床的運(yùn)行。因此，arm處理器在通信、任務(wù)處理、人機(jī)交互、系統(tǒng)穩(wěn)定性等各方面都有較高的要求，同時(shí)，為了方便今后的系統(tǒng)升級(jí)，該系統(tǒng)還選用了三星公司的s3c2410處理器，該處理器是基于arm9內(nèi)核的32位risc處理器，擁有強(qiáng)大的處理、控制功能以及豐富的外設(shè)接口，可以作為數(shù)控機(jī)床的主處理器來(lái)運(yùn)行操作系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧。arm通信處理模塊選用s3c2410(32-bitarm920t內(nèi)核)，系統(tǒng)時(shí)鐘使用外部12 mhz晶振，也可由s3c2410內(nèi)部的pll倍頻至200 mhz。另外，還應(yīng)配置鍵盤和lcd顯示模塊、2通道rs485通信接口以及10 mb以太網(wǎng)接口。1.3 dnc服務(wù)器模塊dnc服務(wù)器模塊是整個(gè)機(jī)床網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的控制指揮中心，以工業(yè)pc機(jī)構(gòu)建，可運(yùn)行windows xp操作系統(tǒng)，具有良好的人機(jī)界面和可操作性。開發(fā)工具選用的visual c++是美國(guó)microsoft公司推出的軟件開發(fā)工具，目前已成為國(guó)內(nèi)應(yīng)用最廣泛的高級(jí)語(yǔ)言之一，同其它軟件開發(fā)工具相比，vi-sual c++具有面向?qū)ο蟆⒛芸梢暬_發(fā)等優(yōu)點(diǎn)。由于該系統(tǒng)工具提供有面向?qū)ο蟮膽?yīng)用程序框架mfc(microsoft foundation class：微軟基礎(chǔ)類庫(kù))，因而可以大大簡(jiǎn)化程序員的編程工作和模塊的可重用性；由于眾多的開發(fā)商支持，該工具已成為工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的mfc類庫(kù)；同時(shí)它和c語(yǔ)言兼容的特點(diǎn)也大大方便了和外部嵌人式系統(tǒng)之間的連接。dnc服務(wù)器模塊可協(xié)調(diào)整個(gè)機(jī)床網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行，便于實(shí)施機(jī)床車間的流水線操作。因此采用該dnc系統(tǒng)可大大提高生產(chǎn)效率，降低管理成本，同時(shí)其遠(yuǎn)程操作特點(diǎn)特別適合一些特殊的加工場(chǎng)合(如危險(xiǎn)品的加工)。因此，該dnc系統(tǒng)具有廣泛的應(yīng)用前景。2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)主要有dnc服務(wù)器軟件設(shè)計(jì)、arm通信處理模塊軟件設(shè)計(jì)、dsp控制模塊軟件設(shè)計(jì)等。其系統(tǒng)軟件流程如圖2所示。