μC/OS-II是可移植、適用于對安全性要求苛刻的剝奪型實時多任務嵌入式系統(tǒng)，簡單易學，在工程應用和嵌入式系統(tǒng)教學中很受歡迎。LPC213X是Philips公司推出的基于ARM7TDMI-S核的32位RISC微處理器，也適合于ARM學習開發(fā)平臺和工程應用。

1 與μC/OS-II移植工作相關的主要特性

ARM體系結構分為7種運行模式，ARM和Thumb兩種工作狀態(tài)。LPC213X的編程模型就是標準的ARM7體系結構;同時LPC213X也具備ARM的標準異常模式IRQ和FIQ。稍具特色的是其VIC向量中斷控制器。分別對IRQ、FIQ、非向量中斷和軟件中斷進行了分類，具有對32個中斷輸入的可編程分配機制。這對于μC/OS-II的移植至關重要。

芯片內(nèi)部的RTC實時時鐘可由獨立的32 MHz晶振或基于VPB時鐘的可編程預分頻提供，作為實時系統(tǒng)的時鐘節(jié)拍來源。

2 μC/OS-II移植的主要工作

移植工作分為編譯器相關和處理器相關兩部分。前者主要涉及數(shù)據(jù)類型定義、代碼格式、頭文件組織、條件編譯選項及混合編程等;后者主要涉及開關中斷、堆棧方向、任務棧結構初始化、任務調(diào)度、中斷控制和響應、時鐘節(jié)拍處理和高優(yōu)先級任務執(zhí)行等。

主要是編寫3個文件：OS_CPU.H、OS_CPU_C.C和OS_CPU_A.S。其中l(wèi)主要包含以下幾個重要函數(shù);OSTaskStkInit()、OSStartHighRdy()、OSCtxSw()、OS-IntCtxSw()和OSTickISR()等。另外，還須編寫配置文件、引導及初始化代碼和調(diào)試等。

3 兩個可行的移植方案

針對ARM所具有的7種不同運行模式，移植μC/OS-II系統(tǒng)時采用的處理器模式方案是多樣的。例如，可以讓系統(tǒng)運行在SVC管理模式，SWI軟中斷也用SVC模式，其他為異常模式;也可以使μC/OS-II運行在SYS系統(tǒng)模式;還可以使μC/OS-Il運行于用戶模式，任務或中斷切換時將其從 SVC模式或IRQ、FlQ模式切換到SYS模式處理堆棧。在此形成以下兩種方案，并結合移植過程進行簡要分析。

方案一：系統(tǒng)運行于SVC管理模式，異常運行于異常模式。

①開關中斷。設置這種方案中OS_CRITICAL_METHOD為3，則開中斷過程為先保存CPSR寄存器值到RO，通過設置CPSR6、CPSR7兩位禁止FIQ和IRQ，關中斷則恢復原先開中斷時保存在R0中的CPSR。

②任務切換。因為非異常任務都運行在SVC模式，所以任務切換要做的只是保存舊任務的寄存器狀態(tài)到堆棧，并且恢復新任務的堆棧狀態(tài)到寄存器當中，相關函數(shù)為OSCtxSw()。要注意在這里上下文切換中無須對SPSR負責，因為SPSR是備份CPSR寄存器，只有當模式切換從FIQ、IRQ模式退出時才發(fā)生作用。換句話講，SPSR總是在中斷禁止時才發(fā)生作用。

③中斷級任務切換和相應中斷機制。中斷異常分為FIQ和IRQ異常。IRQ的中斷級任務切換過程OS_CPU_IRQ_ISR()如圖1所示。

由圖1可知，該函數(shù)作為μC/OS-II系統(tǒng)的中斷調(diào)度函數(shù)，進入中斷IRQ模式后立即返回SVC模式保存原先任務狀態(tài);再回到IRQ執(zhí)行用戶級中斷處理代碼OS_CPU_IRQ_ISR_Handler();完成后返回SVC模式運行最高優(yōu)先級任務。

LPC213X具有VIC向量中斷控制器，把所有中斷分為FIQ、向最中斷和非向量中斷。FIQ從中斷向量表處開始處理程序，直接在用戶中斷處理代碼OS_CPU_FTQ_ISR_Handler()里調(diào)用中斷處理程序;而向量中斷IRQ在響應時會在VICVectAddr(0xFFFFF030) 寄存器上出現(xiàn)該中斷處理程序的首地址。所以作為μC/OS-II的IRQ的用戶中斷處理代碼，必須進行如下處理：

④中斷向量表。在該方案的中斷向量表中，F(xiàn)IQ和IRQ中斷向量填寫的是程序跳轉(zhuǎn)指令。其中FIQ跳到OS_CPU_FIQ_ISR()，IRQ跳到OS_CPU_IRQ_ISR()。

⑤時鐘節(jié)拍的產(chǎn)生。μC/OS-II時鐘節(jié)拍需要lO～100ms一次的精確間隔。LPC213X使用11 MHz的外部晶振，外設時鐘與系統(tǒng)時鐘頻分比設為l，而RTC設置外設時鐘為時鐘源，然后把Timer0作為向量中斷IRQ，編寫時鐘中斷處理程序?qū)崿F(xiàn)時鐘節(jié)拍。

方案二：系統(tǒng)運行于SYS系統(tǒng)模式,異常服務程序處理在SYS系統(tǒng)模式下執(zhí)行，軟中斷處理在管理模式下執(zhí)行。

①開關中斷。該方案下OS_CRITICAL_METHOD為2，具體過程不直接從匯編代碼實現(xiàn)，而是通過軟件中斷SWI系統(tǒng)服務來實現(xiàn)。開關中斷在SVC管理模式下進行，因為ARM決定CPSR可以在任意模式下被訪問。

②任務切換。任務切換包括任務級調(diào)度切換和中斷處理程序調(diào)度切換。任務級切換采用軟中斷SWI方式實現(xiàn)，需要注意的是此時SWI中斷處理程序并不返回，所以每次SWI中斷一開始就重新初始化SVC管理模式的堆棧地址空間，否則會造成內(nèi)存泄漏或溢出。其流程如圖2所示。

圖2中，第一步為軟件中斷通用處理過程，是每一個軟件中斷都必須運行的代碼;而后幾步為任務調(diào)度所要做的代碼，具體調(diào)度由OSCtxSw實現(xiàn)上下文切換。整體利用宏OS_TASK_SW()實現(xiàn)，在OS_CPU.H中定義該宏為軟中斷，并分配中斷號0。

③中斷級任務切換。根據(jù)LPC213X處理器的VIC控制特點，采用前后臺系統(tǒng)的傳統(tǒng)處理方法進行中斷處理程序調(diào)用，只是每個中斷處理程序都加上相同的任務上下文切換相關代碼，這些代碼采用宏匯編的方法實現(xiàn)。具體流程如圖3所示。從圖中可以看出，保存上下文和恢復就緒任務都是在IRQ模式下進行的，而用戶級處理程序在SYS模式下進行的，與前一種方案剛好相反。但是，這樣設計中斷調(diào)度并利用宏匯編實現(xiàn)使得當系統(tǒng)中斷處理調(diào)用較多時重復代碼量增加。

④中斷向量表。在該方案的中斷向量表中，F(xiàn)IQ和IRQ等中斷向量填寫的是宏匯編函數(shù)相對應的中斷處理服務程序的名字，不作特殊處理。

⑤時鐘節(jié)拍的產(chǎn)生。該方案的時鐘節(jié)拍與前一方案的產(chǎn)生方法相同。

4 系統(tǒng)啟動和引導過程

除了以上這些移植代碼，系統(tǒng)啟動還有很多工作要做，其流程如圖4所示。

圖4中中斷向量表的配置要根據(jù)以上兩種方案分別做工作，而初始化模式堆棧則是不同模式都必須完成的工作。用戶級的初始化代碼可以寫在外圍設備初始化中。

5 移植代碼調(diào)試過程

多任務系統(tǒng)移植代碼調(diào)試有時不能單步調(diào)試，時鐘節(jié)拍的引入令系統(tǒng)比前后臺系統(tǒng)復雜得多，所以要有好的調(diào)試方法。可以采用以下調(diào)試步驟：

①關閉時鐘節(jié)拍，即關閉時鐘中斷單步調(diào)試，看系統(tǒng)會不會進入Taskldle任務;

②關閉時鐘節(jié)拍，同時分別調(diào)試FIQ和IRQ中斷代碼;

③開時鐘節(jié)拍，單獨調(diào)試時鐘中斷ISR;

④編寫簡單的多任務程序(1個或2個)，同時在每一個任務中調(diào)用OSTimaDly(1)函數(shù)，查看具體的進程調(diào)度過程。(多種方案的移植代碼見本刊網(wǎng)站www.mesnet.com.cn——編者注)

6 總 結

在各種系統(tǒng)的移植過程中發(fā)生問題最多的是內(nèi)存泄赫，這常常導致芯片發(fā)生代碼預取或數(shù)據(jù)中止異常。對應用系統(tǒng)來說，應該對這類中止異常做相應的提示。

μC/OS-II移植綜合性較強，在移植前必須領會多任務切換原理和系統(tǒng)內(nèi)核結構，熟悉ARM匯編語言和編程模型，了解啟動代碼內(nèi)容、編譯器及芯片中斷系統(tǒng)等。該丁作看似簡單但其實內(nèi)容豐富，需要較全面的軟硬件知識。

本文給出的兩種移植方案切實可行，運行效率較高，在其他ARM7TDMI核的芯片上做小改動后也可以應用;同時，對其他嵌入式系統(tǒng)在不帶MMU內(nèi)存管理模塊處理器上的移植也有很好的參考價值。免費提供本文相關代碼，請聯(lián)系wlazhenqian@hotmail.com。