3 軟件設計

系統(tǒng)主要分為軸角粗精角度分離取整.占空比計算以及PWM 信號生成三部分.系統(tǒng)工作流程如圖3所示.

3.1 軸角粗精分離設粗精同步機系統(tǒng)表示的軸角為θ，根據(jù)粗精傳動比例k將其分為精確同步機軸角度θ精和概略同步機軸角度θ粗，這一過程稱為軸角粗精角度分離.實際中，概略同步機軸角度θ粗=θ，精同步機的軸角度計算公式為：

3.2 查表法計算占空比根據(jù)公式（1），以正弦調制波為例，其輸出式子為：

URS = KRUmsinωtsinθ，PWM 波形頻率為f1 =20kHz,DSC角度更新速率為f2 =50Hz,因此在每個調制波周期內有N1 =f1/f2=400個PWM信號.CPLD采用時鐘計數(shù).CPLD采用時鐘計數(shù)方法產(chǎn)生不同占空比的PWM 信號，由于CPLD的時鐘頻率為f3 =32.768 MHz,因此產(chǎn)生20kHz的PWM 信號時，最大計數(shù)值為N2 =f3/f1=1638,以中間數(shù)值為零值點，即為Z0 =819.

為了減小計算量及加快反應速度，需建立sinωt 值對應占空比的表格，表中

間正整數(shù).同時，將sinθ值存于另一表，表中

間正整數(shù)，表示0~6000mil間的正弦值對應的占空比值，在粗精分離后，將粗精角度取整后即可通過查此表得到對應θ的正弦值.

由以上兩表值，可得調制波URS的對應占空比計算公式為；

3.3 PWM 信號生成

STM32F4單片機通過總線方式向CPLD發(fā)送占空比及選通通道信息，其總線寫操作時序如圖4所示.

根據(jù)寫時序，在整個寫時序中，地址信號常有效，數(shù)據(jù)信號出現(xiàn)在R/W#信號拉低后，因此可用此信號作為CPLD程序中時鐘計數(shù)開始標志位，通過對地址譯碼，進行通道選擇.

在QuartusⅡ中利用VHDL語言編寫CPLD程序，在R/W#的下降沿讀取地址，在R/W#的上升沿讀取數(shù)據(jù)，而后進行時鐘脈沖計數(shù)以得到對應占空 比的PWM 信號.程序仿真結果如圖5所示，由圖中可以看出，對應不同地址和占空比，不同通道輸出相應的PWM 信號 .

4 誤差分析及測試

4.1 響應實時性分析

PWM 信號頻率為20kHz,步長為50μs,因此，系統(tǒng)響應總時延必須遠小于50μs.系統(tǒng)總時延主要包括三個部分：

MCU內部運算時延.總線數(shù)據(jù)發(fā)送時延以及CPLD邏輯電路產(chǎn)生PWM 信號時延.全橋電路中MOS管開斷時延非常小，基本可忽略，此處不予考慮.

圖6 （a）為STM32F4做20萬次乘法運算所用時間，經(jīng)測算時間大約為20ms,每次運算時間約為0.1μs;圖6 （b）為STM32總線操作時間，經(jīng)測算時間大約為250ns.二者總時間延遲約為350ns左右.本著減小時延的原則，CPLD型號 EPM7512AETC144-7,綜合時延為7ns左右.由上所述，總時延不會超過400ns,相較于50μs基本可忽略，故可滿足系統(tǒng)實時性要求，可 準確反應實時軸角信息.

4.2 動態(tài)精度分析

DSC軸角度以50Hz的速率更新數(shù)據(jù)，與其相連的隨動系統(tǒng)或同步機具有慣性平滑作用，可將步進階梯平滑濾除，但是會產(chǎn)生動態(tài)誤差，它與角度的變化率有關，可通過動態(tài)測量，計算角度變化率的方法以軟件方式補償.

設ti時刻考慮動態(tài)補償?shù)腄SC輸出角度為θ′i ,ti+1時刻不考慮動態(tài)補償?shù)腄SC輸出角度為θi+1 ,則角度變化率ωi為：

則考慮動態(tài)補償后ti+1時刻應向DSC輸出的角度為：

4.3 測試結果

圖8為實測輸出調制波結果，從圖中可以看出，輸出信號波形較好，頻率穩(wěn)定，實時性較好，動態(tài)精度良好，滿足使用要求。

5 結束語

設 計了一種以ARM Cortex-M4內核的新型STM32F4微控制器和可編程邏輯器件CPLD為核心的數(shù)字-軸角轉換系統(tǒng).利用PWM 信號控制全橋橋電路提供大功率輸出，進而驅動同步機指向對應軸角.經(jīng)高炮系統(tǒng)控制實驗驗證，該系統(tǒng)運轉平穩(wěn)，效率高，改進了原系統(tǒng)功耗較高.發(fā)熱量大的缺 點，且具有較高精度及效費比，實測靜態(tài)轉換誤差小于0.5密位（20:1粗精組合），達到實際要求，為其它數(shù)字-軸角轉換系統(tǒng)實現(xiàn)提供了一種新的方法，具 有一定推廣價值.