嵌入式系統(tǒng)由硬件和軟件兩部分組成，軟件部分主要包括Bootloader、內(nèi)核和文件系統(tǒng)。Bootloader是硬件系統(tǒng)加電所運(yùn)行的第l段軟件代碼，但在嵌入式系統(tǒng)中一般沒(méi)有像PC中的BIOS那樣的固件，因此整個(gè)系統(tǒng)的加載過(guò)程全部是由Bootloader來(lái)完成的。系統(tǒng)在上電l或復(fù)位時(shí)通常都從地址Ox00000000處開(kāi)始執(zhí)行，而在這個(gè)地址處安排的通常就是系統(tǒng)的Bootloader。Bootloader的主要任務(wù)包括：初始化最基本的硬件；將Bootloader本身拷貝到RAM中運(yùn)行；將內(nèi)核拷貝到RAM中并調(diào)用內(nèi)核等。
    通常在嵌入式系統(tǒng)中，首先通過(guò)JTAG接口將Bootloader燒寫(xiě)到目標(biāo)板的Flash中，然后在Bootloader中，將內(nèi)核映像文件和文件系統(tǒng)映像文件通過(guò)串口和網(wǎng)絡(luò)下載并燒寫(xiě)到Flash中。若需對(duì)內(nèi)核或文件系統(tǒng)升級(jí)，則按照上述方法重新燒寫(xiě)新的映像文件，直接覆蓋原來(lái)的映像文件。
    上述方法中，一方面必須將目標(biāo)板和主機(jī)通過(guò)串口線(xiàn)和網(wǎng)線(xiàn)相連接，另一方面通過(guò)串口或網(wǎng)絡(luò)下載映像文件，速度很慢。本實(shí)驗(yàn)通過(guò)擴(kuò)充Bootloader功能，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)CF存儲(chǔ)卡對(duì)內(nèi)核或文件系統(tǒng)映像文件的自動(dòng)升級(jí)，對(duì)需要經(jīng)常為內(nèi)核或文件系統(tǒng)升級(jí)的嵌入式系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，克服了傳統(tǒng)升級(jí)方法的局限，簡(jiǎn)化了升級(jí)方法，提高了升級(jí)速度。

1 基本原理
    本實(shí)驗(yàn)對(duì)傳統(tǒng)Bootloader的功能進(jìn)行了擴(kuò)充，加入了升級(jí)系統(tǒng)的功能。例如，用戶(hù)需要對(duì)目標(biāo)板上的內(nèi)核或文件系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)，只需要將新的映像文件命名為指定的名稱(chēng)并拷貝到CF存儲(chǔ)卡中。然后，CF存儲(chǔ)卡插入目標(biāo)板的CF存儲(chǔ)卡插槽，重新啟動(dòng)目標(biāo)板即可完成升級(jí)過(guò)程。重啟時(shí)，系統(tǒng)首先運(yùn)行Bootloader，Bootloader將檢測(cè)CF存儲(chǔ)卡中是否有內(nèi)核或文件系統(tǒng)的映像文件。若有，則讀取映像文件并燒寫(xiě)到目標(biāo)板的F1ash中，實(shí)現(xiàn)升級(jí)；若無(wú)，則直接啟動(dòng)目標(biāo)板中的系統(tǒng)，如圖1所示。

    實(shí)驗(yàn)使用的開(kāi)發(fā)板基于Intel XScale處理器PXA255。PXA255具有16位的CF存儲(chǔ)卡控制器，用于連接CF存儲(chǔ)卡。開(kāi)發(fā)板上有32 MB的Flash和64 MB的SDRAM，且Flash的起始地址映射到Ox00000000，SDRAM的起始地址映射到OxA0000000。
    實(shí)驗(yàn)板上的InteI Strata Flash，容量為32 MB，分為Bootloader、reserved、kernel和root filesystem四個(gè)區(qū)。其中，Bootloader分區(qū)用于燒寫(xiě)B(tài)ootloader，其起始地址為Ox00000000，當(dāng)系統(tǒng)加電啟動(dòng)或復(fù)位時(shí)，CPU便跳轉(zhuǎn)到這個(gè)位置開(kāi)始執(zhí)行指令；reserved分區(qū)為保留分區(qū)，主要用于傳遞內(nèi)核啟動(dòng)參數(shù)以及其他系統(tǒng)設(shè)置；kernel分區(qū)和root filesystem分區(qū)分別用于燒寫(xiě)內(nèi)核和文件系統(tǒng)。各分區(qū)的起始地址及大小如圖2所示。

2 實(shí)現(xiàn)
    本文所討論的實(shí)現(xiàn)方法，主要是擴(kuò)充Bootloader的功能，增加對(duì)CF存儲(chǔ)卡的支持，使系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，Bootloader能對(duì)CF存儲(chǔ)卡進(jìn)行文件讀取。首先，要將CF存儲(chǔ)卡格式化成特定的文件系統(tǒng)格式(本實(shí)驗(yàn)主要支持FAT32、FATl6和EXT2三種文件系統(tǒng))。然后，將待升級(jí)的映像文件(內(nèi)核映像文件、文件系統(tǒng)映像文件或Bootloader本身的映像文件)通過(guò)主機(jī)拷貝到CF存儲(chǔ)卡。因此，Bootloader可以榆測(cè)到需要升級(jí)的映像文件并對(duì)目標(biāo)板上的相應(yīng)部分進(jìn)行更新。
2．1 Bootloader框架及工作流程
    本實(shí)驗(yàn)所編寫(xiě)的Bootloader僅實(shí)現(xiàn)了最基本的硬件初始化功能、系統(tǒng)引導(dǎo)功能和系統(tǒng)升級(jí)功能，靜態(tài)編譯的二進(jìn)制文件大小為38 KB。Bootloader用匯編語(yǔ)言和C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)，匯編語(yǔ)言?xún)H作了屏蔽所有中斷、初始化相關(guān)GPIO(General Purpose IO)、初始化SDRAM、拷貝Bootloader和內(nèi)核到SDRAM等簡(jiǎn)單工作，便跳轉(zhuǎn)到C程序，在C程序中實(shí)現(xiàn)了后續(xù)的初始化工作及系統(tǒng)升級(jí)。詳細(xì)流程如圖3所示。

2．2 對(duì)CF存儲(chǔ)卡的支持及數(shù)據(jù)讀取過(guò)程
    由于是從CF存儲(chǔ)卡上讀取新的映像文件并實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)更新，故在Bootloader中必須首先支持CF卡。CF卡本身提供了兩個(gè)探測(cè)引腳(即Card Detect Pins)，用于判斷CF卡是否存在。這兩個(gè)引腳成為CDl和CD2，在CF卡內(nèi)部被硬件設(shè)計(jì)為直接與地相連。當(dāng)CF卡插入時(shí)，CDl和CD2應(yīng)全為低電平，因此，在Bootloader中通過(guò)檢測(cè)CDl和CD2的電平高低，可以判斷CF卡是否存在。
    CF卡主要由3部分組成：控制器、存儲(chǔ)器陣列和緩沖區(qū)。其中，內(nèi)置的智能存儲(chǔ)器可以使外圍電路設(shè)計(jì)大大簡(jiǎn)化，且完全符合內(nèi)存卡的PCMCIA(Personal Computer Memory Card Intemational Association)和AIA (AdvanccdTechnology Attachment)接口規(guī)范。因此，對(duì)CF卡的訪(fǎng)問(wèn)有基于PCMCIA規(guī)范的Memory Map模式、I／O方式以及基于ATA規(guī)范的True IDE方式。這里所實(shí)現(xiàn)的Bootloader中，CF卡工作在Truc IDE模式下，將CF卡的0E(Output Enable)引腳設(shè)置為低電平(反之，若為高電平，則CF卡將工作在PCMCIA規(guī)范的Memory Map模式或I/O模式下)。
    對(duì)CF卡的True IDE工作模式設(shè)置完成后，通過(guò)向CF卡的寄存器寫(xiě)入必要的信息實(shí)現(xiàn)對(duì)CF卡的控制及讀寫(xiě)。CF卡主要包含以下寄存器：
    ◆數(shù)據(jù)寄存器(R／W)，用于對(duì)扇區(qū)的讀／寫(xiě)操作，主機(jī)通過(guò)該寄存器向CF卡控制器寫(xiě)入或從CF卡控制寄存器讀出扇區(qū)緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)；
    ◆錯(cuò)誤寄存器(R)，控制寄存器在診斷方式或操作方式下的錯(cuò)誤原因；
    ◆扇區(qū)數(shù)寄存器(R／W)。記錄讀、寫(xiě)命令的扇區(qū)數(shù)目；
    ◆扇區(qū)號(hào)寄存器(R／W)，記錄讀、寫(xiě)和校驗(yàn)命令指定的起始扇區(qū)號(hào)；
    ◆柱面號(hào)寄存器(R／W)，記錄讀、寫(xiě)、校驗(yàn)和尋址命令指定的柱面號(hào)；
    ◆驅(qū)動(dòng)器／寄存器(R／W)，記錄讀、寫(xiě)、校驗(yàn)和尋道命令指定的驅(qū)動(dòng)器號(hào)、磁頭號(hào)和尋址方式；
    ◆狀態(tài)寄存器(R)，反映CF卡驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行命令后的狀態(tài)，讀浚寄存器要清除中斷請(qǐng)求信號(hào)；
    ◆命令寄存器(W)，命令寄存器接收主機(jī)發(fā)送的CF卡工作的控制命令。
    從CF卡讀取數(shù)據(jù)的過(guò)程如圖4所示。

2.3 文件系統(tǒng)支持
    要對(duì)CF卡進(jìn)行文件存取，必須將CF卡格式化成某種文件系統(tǒng)。本實(shí)驗(yàn)所編寫(xiě)的Bootloader主要支持3種文件系統(tǒng)：FATl6、FAT32和EXT2。當(dāng)需要對(duì)嵌入式系統(tǒng)的內(nèi)核映像(映像文件名為zlmage)或根文件系統(tǒng)映像(映像文件名為tootfs．img)進(jìn)行升級(jí)時(shí)，將待更新的映像文件按照指定的文件名拷貝到CF存儲(chǔ)卡中。系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，Bootloader首先檢測(cè)CF存儲(chǔ)卡的文件系統(tǒng)類(lèi)型，然后按照相應(yīng)的文件系統(tǒng)格式查詢(xún)CF卡中的所有文件。若發(fā)現(xiàn)待更新的映像文件，則調(diào)用CF卡底層操作(詳見(jiàn)2．2節(jié))，將映像文件讀出到SDRAM中，再?gòu)腟DRAM燒寫(xiě)到嵌入式開(kāi)發(fā)板的Flash中，實(shí)現(xiàn)升級(jí)。有關(guān)文件系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，詳見(jiàn)參考文獻(xiàn)。

3 結(jié)論
    通過(guò)CF存儲(chǔ)卡對(duì)嵌入式系統(tǒng)的自動(dòng)升級(jí)，一方面可以簡(jiǎn)化升級(jí)過(guò)程，無(wú)需通過(guò)串口或網(wǎng)絡(luò)將目標(biāo)板與主機(jī)相連，將文件下載升級(jí)，而只需插入CF卡，啟動(dòng)系統(tǒng)便可以完成升級(jí)過(guò)程；另一方面，升級(jí)速度也大大提高，因?yàn)橄到y(tǒng)對(duì)CF卡的存取速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于串口或網(wǎng)絡(luò)。但是，要通過(guò)CF卡實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)升級(jí)，嵌入式板必須具有CF卡接口，因此，它并不適合所有的嵌入式系統(tǒng)。