1 控制器的軟件構造
    該控制系統(tǒng)最大的特點在于位置、速度、電流三種控制方式可隨時變更。為了獲得可調(diào)的直流電壓，利用電力電子器件的完全可控性，采用PWM脈寬調(diào)制技術，直接將恒定的直流電壓調(diào)制成可變大小和極性的直流電壓作為電機的電樞端電壓，實現(xiàn)系統(tǒng)的平滑調(diào)速。在每一個控制周期，三種控制模式獨立計算，控制器將計算結果以PWM信號形式輸出到電機驅(qū)動器，同時電機的位置、速度和電流能實時測量并送到主控微機，從而機器人的各個關節(jié)能根據(jù)不同的外部環(huán)境采取不同的控制方式。該控制器的控制原理如圖1所示。

    為了實現(xiàn)上述目標，在控制器軟件的開發(fā)上，采用了模塊化和子程序嵌套的設計思想?？刂破鞯挠嬎阒芷赥為400μs，每一個周期劃分成32個處理模塊，利用中斷處理在每一個處理模塊(t=12．5μs)中對電機位置譯碼的脈沖進行計數(shù)測量?？刂破鬈浖嬙旒爸饕K的功能如圖2所示。

2 操作指令
    該控制器的操作指令包括控制指令、設定指令、詢問指令等。指令格式的最高字節(jié)為命令字節(jié)，即控制器的ID號和Code(指令號)。ID指出控制器的識別號碼，Code指出指令代碼，它們各占4位。
    需要注意的是，對于控制和設定指令，緊隨命令字節(jié)的是n個字節(jié)組成的控制或設定指令數(shù)據(jù)，但詢問指令僅有命令字節(jié)，沒有指令數(shù)據(jù)。
2．1 控制指令
    伺服控制系統(tǒng)的三種控制模式均有相應的控制指令。
    位置控制應用于進行連續(xù)點控制的插補點位置控制。位置控制數(shù)據(jù)由三個字節(jié)的有符號數(shù)來表示，其最大值和最小值分別為223-1(=7FFFFFH)和-223+1(=800000H)。其中，0H～7FFFFF為電機的正方向，800000H～FFFFFFH為電機的負方向。位置控制指令的格式如圖3所示。

    速度控制應用于機器人關節(jié)以一定速度運動的場合。速度控制數(shù)據(jù)由一個字節(jié)的有符號數(shù)來表示，其最大值和最小值分別為27-1(=7F)和-27+1(=80)。
    其中，0H～7F為電機的正方向，80H～FFH為電機的負方向。在速度控制模式下，需要停止指令、目標值為零的速度或電流控制指令或到達極限位置時，系統(tǒng)才能停止運行。
    電流控制(轉(zhuǎn)矩控制)不僅可以應用于電機的轉(zhuǎn)動方向和電流的控制方向相同的場合，還可以應用在外力作用下，電機處于停止狀態(tài)或電機的轉(zhuǎn)動方向和電流的控制方向相反的場合。電流控制指令的格式和數(shù)據(jù)字節(jié)的最大最小值與速度控制指令相同。在電流控制模式下，停止方式也和速度控制模式相同。
    位置速度復合控制應用于一般位置控制，包括啟動階段的加速控制、速度控制、到達目標前的減速控制和位置控制四個部分。位置速度復合控制指令的控制數(shù)據(jù)包括3個字節(jié)的目標位置數(shù)據(jù)，1個字節(jié)的目標速度數(shù)據(jù)，1個字節(jié)的最大電流數(shù)據(jù)，共5個字節(jié)。各數(shù)據(jù)的最大最小值分別對應同上。
2．2 設定指令
    控制增益設定指令用于設定位置、速度和電流控制的比例和積分常數(shù)。其指令格式如圖4所示。

    運動范圍設定指令用于設定機器人關節(jié)的極限位置，其指令格式如圖5所示。其中動作端A和動作端B分別表示正方向的最大和最小位置。

    系統(tǒng)設定主要用于根據(jù)控制系統(tǒng)的需要設定各種系統(tǒng)數(shù)據(jù)。設定數(shù)據(jù)由一個字節(jié)的無符號數(shù)來表示。
2．3 詢問指令
    詢問指令的主要功能是查詢各電機的位置、速度和電流數(shù)據(jù)，并且發(fā)信側只有接收到受信側返回的數(shù)據(jù)后才能發(fā)送下一個詢問指令，即詢問指令通過一問一答的形式進行通信。詢問指令僅由命令字節(jié)組成。
    位置詢問指令的返信數(shù)據(jù)格式同圖3。
    速度和電流詢問指令的返信數(shù)據(jù)均只有一個命令字節(jié)和一個數(shù)據(jù)字節(jié)。其返信數(shù)據(jù)的格式如圖6所示。

3 通 信
3．1 控制系統(tǒng)連接方式
    由于該控制器的通信接口為RS 485，PC機一般只有常用的RS 232串行通信口，主控微機通過轉(zhuǎn)換器將標準的RS 232C轉(zhuǎn)換為RS 485后與控制器連接。一個串口可接16個控制器?？刂破靼ù?lián)通信接口，電機位置傳感器脈沖接收接口，電機電流檢測A／D轉(zhuǎn)換接口，PWM控制輸出接口和其他I／O接口。主控微機、控制器、驅(qū)動器和電機的連接如圖7所示。

    當主控微機對控制器進行控制時，所有的控制器均接收指令。每個控制器對接收的指令首先要進行ID校驗，如果接收的數(shù)據(jù)ID與本身的ID號一致，則執(zhí)行該指令，否則忽略該指令，如圖8所示。

3．2 通信時間
    主控微機和控制器之間的通信速率為38 400 b／s。在每一個控制周期，設計了兩次接收和送信程序，即控制器在一個控制周期最多可同時接收和送出兩個字節(jié)的數(shù)據(jù)。需要注意的是，主控微機和控制器之間采用的是10位為一幀的異步串行通信方式，因此每個字節(jié)的通信時間還應包括幀的起始位和停止位的傳輸時間。若傳輸兩個字節(jié)的數(shù)據(jù)，則通信時間為[2×(8+2)×1 000]／38 400=0．521 ms，依此類推，即可計算出各指令的通信時間。主要指令及其通信時間如表1所示。[!--empirenews.page--]

3．3 通信錯誤處理機制
    由于外界干擾或電壓波動等原因，主控微機和控制器之間的通信可能會出現(xiàn)錯誤，導致數(shù)據(jù)丟失，受信側不能正常接收數(shù)據(jù)或系統(tǒng)運行錯誤。為了確保通信的連續(xù)性和可靠性，設計了通信錯誤處理機制。
    由于各指令的通信時間均在2 ms之內(nèi)，如果受信側在2 ms之內(nèi)依然沒有接收到完整的數(shù)據(jù)，則認為通信出現(xiàn)錯誤，系統(tǒng)將進行恢復處理。受信側會把已接收的數(shù)據(jù)清零并等待重新接收，送信側將再次發(fā)送數(shù)據(jù)。如此循環(huán)，如果發(fā)送三次之后依然不能恢復正常通信，系統(tǒng)將停止運行。
3．4 通信協(xié)議軟件
    通信協(xié)議軟件在Windows XP操作系統(tǒng)上用匯編語言開發(fā)而成，其編制方案簡要介紹如下：
    (1)主控微機發(fā)送數(shù)據(jù)
    當主控微機發(fā)送數(shù)據(jù)時，需要自動記錄指令的命令字節(jié)，即需要記錄接收該指令的控制器ID號以及指令號Code。
    (2)控制器接收數(shù)據(jù)
    控制器接收數(shù)據(jù)時，首先將會進行ID校驗，如果一致則接收，然后根據(jù)指令號Code決定需要接收的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)。如果指令ID號與自身的ID號不一致或者在2 ms內(nèi)沒有接收到完整的數(shù)據(jù)，控制器將會把已接收的數(shù)據(jù)清零并等待主控微機重新發(fā)送。
    (3)控制器發(fā)送數(shù)據(jù)
    當控制器接收到詢問指令，并確認ID一致后，將返回該指令的命令字節(jié)(ID+Code)和相應的詢問數(shù)據(jù)。對于控制指令和設定指令，則只返回一個命令字節(jié)(ID+Code)。
    (4)主控微機接收數(shù)據(jù)
    主控微機接收到控制器返回的數(shù)據(jù)后，對于控制和設定指令，將會把返回的數(shù)據(jù)與發(fā)送記錄相比較，如果一致則刪除發(fā)送記錄，否則，認為通信有誤，進行出錯處理；對于詢問指令，將把接收到的數(shù)據(jù)顯示或儲存以備后用。

4 實 驗
    圖9是開發(fā)出來的控制器和驅(qū)動器。根據(jù)軟件設計方案編制和調(diào)試程序后進行了位置控制、速度控制、電流控制的實機實驗。

    位置控制實驗結果如圖10所示。位置控制的單位是編碼器的脈沖數(shù)(Pulse)。圖10指出當目標位置是2 795時，位置控制能夠精確地控制電機到達指定的位置。通過多次重復實驗，其誤差均小于±0．2脈沖。

    速度控制實驗結果如圖11所示。速度控制以脈沖數(shù)／周期(Pulse／0．4 ms)為單位。

    圖11指出當目標速度是30 Pulse／O．4 ms時，速度控制能夠精確地控制電機以指定的速度運行。通過多次重復實驗，其誤差均小于±2 Pulse／O．4 ms。
    電流控制實驗結果如圖12所示。電流控制以電機的額定電流與最大指令比(A／7 FH)為單位。圖12指出當目標電流是2 A時，電流控制能夠精確地控制電機在指定的電流下運行。通過多次重復實驗，其誤差均小于±O．1 A。

    實驗表明本文提出的控制器位置精度、速度精度、電流精度能滿足多軸服務機器人的需要。

5 結 語
    提出的控制器為嵌入式服務機器人控制器的研究和開發(fā)提供了一種新的控制和通信模式。實驗結果指出該控制器的控制精度能滿足多軸服務機器人的需要。該項目的研究將有助于推動我國服務機器人控制器的發(fā)展，具有較好的應用前景。