隨著計算機(jī)和自動控制技術(shù)的迅速發(fā)展，農(nóng)業(yè)機(jī)械將進(jìn)入高度自動化和智能化時期。漿果采摘機(jī)器人的應(yīng)用可以提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動條件，解決勞動力不足等問題。漿果采摘機(jī)器人主要由機(jī)械手及末端執(zhí)行器、視覺及決策系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等部分組成。本文將闡述如何利用ARM 微處理器實現(xiàn)漿果采摘機(jī)器手的運(yùn)動控制。

　　本控制系統(tǒng)采用ARM（Advanced RISC Machine）微處理器，其與單片機(jī)和DSP 等相比具有很強(qiáng)的通用性，以其高速度、高性價比和低功耗等優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域。

　　1 控制系統(tǒng)功能要求

　　漿果采摘機(jī)器人的主要執(zhí)行部分———機(jī)械手分為手臂和手腕兩部分。機(jī)械手如何躲避障礙物并能準(zhǔn)確到達(dá)果實目標(biāo)的位置是由機(jī)械手的自由度決定的，通常機(jī)械手在空間的位置和運(yùn)動范圍主要取決于手臂部分的自由度，為了使機(jī)械手能夠到達(dá)空間的任一指定位置，其手臂部分至少應(yīng)具有3 個自由度。手腕部分自由度主要是用來調(diào)整末端執(zhí)行器在空間的姿態(tài)，為了使末端執(zhí)行器在空間也能取得任意要求的姿態(tài),在理論上要求手腕部分也應(yīng)具有3 個自由度。其示意簡圖如圖1 所示。

　　控制系統(tǒng)的任務(wù)是從上位機(jī)接受指令，驅(qū)動各自由度所對應(yīng)的電機(jī)，從而使采摘機(jī)械手到達(dá)指定位置進(jìn)行作業(yè)。[!--empirenews.page--]

　　2 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計

　　機(jī)器人控制系統(tǒng)一般需要滿足以下幾個基本要求。

　?、倏刂葡到y(tǒng)的小型化、輕型化和模塊化；

　?、诳刂葡到y(tǒng)的實時性；

　?、巯到y(tǒng)的穩(wěn)定性和開放性。

　　為此將本控制系統(tǒng)設(shè)計成由主控制模塊、驅(qū)動模塊和反饋模塊三部分組成，如圖2 所示。

　　2.1 主控制模塊設(shè)計

　　為了能夠滿足機(jī)器人控制需求，同時兼顧機(jī)器人對控制器體積、重量、功耗等敏感特性的要求，主控制模塊采用Samsung 公司基于ARM920T 核（適用于實時環(huán)境） 的低功耗、16/32bit、高性能的RISC 微處理器S3C2410，其主頻為266MHz。操作系統(tǒng)則選用源碼公開、專為ARM 設(shè)計，可靠性高的實時、多任務(wù)內(nèi)核arm-Linux。

　　要使微處理器能夠正常工作，必須對其外圍進(jìn)行擴(kuò)展，圖3 所示為實現(xiàn)整個ARM 主控制模塊的硬件系統(tǒng)原理圖。

　　電源模塊負(fù)責(zé)為整個模塊提供穩(wěn)定、干凈的直流電源。JTAG 調(diào)試單元用來實現(xiàn)程序的在線調(diào)試。串行通信模塊則通過RS232 通訊標(biāo)準(zhǔn)實現(xiàn)主控制模塊與上位機(jī)的通訊。為使系統(tǒng)能夠運(yùn)行較大的程序（如LINUX內(nèi)核和文件系統(tǒng)），在微處理器外圍擴(kuò)展了32M 字節(jié)的SDRAM 內(nèi)存芯片。擴(kuò)展了16M 字節(jié)的FLASH 芯片作為程序和數(shù)據(jù)的存儲設(shè)備，以保證掉電時程序和數(shù)據(jù)不會丟失。

　　2.2 驅(qū)動模塊設(shè)計

　　本機(jī)器人系統(tǒng)采用直流電機(jī)控制，電機(jī)驅(qū)動芯片選用ST 公司的L298。L298 是ST 公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動芯片。該芯片的主要特點是工作電壓高，輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A；內(nèi)含兩個H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可用來驅(qū)動直流電動機(jī)、步進(jìn)電動機(jī)、繼電器和線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)TTL 邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。[!--empirenews.page--]

　　2.3 反饋模塊設(shè)計

　　本系統(tǒng)的電機(jī)使用光電編碼器進(jìn)行測速。光電編碼器具有低慣量、低噪聲、高分辨率和高精度等特點，適合于控制直流電機(jī)。將編碼器產(chǎn)生的脈沖信號經(jīng)變換得到電動機(jī)速度用于速度反饋形成速度閉環(huán)，同時可以對脈沖信號進(jìn)行計數(shù)和運(yùn)算，從而得到采摘機(jī)器手的位置和速度。

　　3 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

　　控制系統(tǒng)中控制任務(wù)的實現(xiàn)由應(yīng)用程序來完成，應(yīng)用程序設(shè)計的好壞將直接決定整個系統(tǒng)的控制質(zhì)量和控制效率。為了更好地進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試以及功能擴(kuò)展，控制系統(tǒng)軟件也采用了模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計。系統(tǒng)主程序主要分為初始化模塊和運(yùn)行模塊兩大部分。

　　3.1 初始化模塊

　　初始化模塊需要完成的工作是：異常向量表定義、堆棧初始化、系統(tǒng)變量初始化、中斷系統(tǒng)初始化、I/O 初始化和外圍初始化等操作。

　　3.2 運(yùn)行模塊

　　運(yùn)行模塊通過中斷形式進(jìn)行，包括測速模塊、PID控制模塊和PWM 波輸出模塊。主要工作流程為：首先判斷是否有新的速度指令，若有，則判斷出速度大小和方向，并將其轉(zhuǎn)換成程序中規(guī)定的統(tǒng)一形式，以方便進(jìn)行PID 控制；然后判斷是否有新的傳感器反饋值，若有，則計算出電機(jī)的速度大小，并執(zhí)行電機(jī)的PID 控制程序，接著調(diào)用電機(jī)驅(qū)動程序，改變PWM 占空比，輸出PWM 波，實現(xiàn)電機(jī)的速度控制。測速模塊每隔一定采樣時間對光電編碼器脈沖進(jìn)行采樣，以得到速度反饋值，運(yùn)行模塊的主要流程如圖4 所示。

　　4 結(jié)束語

　　基于ARM 的運(yùn)動控制系統(tǒng)是漿果采摘機(jī)器人系統(tǒng)的一個重要組成部分。ARM 微處理器性能好、功耗低、體積小、移植性較好。以ARM 微處理器為核心的運(yùn)動控制系統(tǒng)可以通過硬件平臺的改進(jìn)和升級、軟件算法的再生和模塊化使整個控制系統(tǒng)具備可移植性，具有一定應(yīng)用價值。