1  AT90CAN單片機CAN控制器特性

　　AT90CAN單片機的CAN控制器能夠兼容CAN2.0A和CAN2.0B通信協(xié)議，內(nèi)部設(shè)有120字節(jié)的郵箱空間，它由15個MOB（Message Object）與CAN DATA BUFFER組成。MOB用來描述一幀完整的CAN報文信息，每個MOB擁有獨立的工作寄存器組(詳見參考文獻[1])，這些寄存器規(guī)定了CAN通信報文的幀格式與工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器為15個MOB規(guī)定了相對應(yīng)的BUFFER地址和指針，用來存放通信時發(fā)出或接收到的數(shù)據(jù)以及保存MOB寄存器組的設(shè)置。對MOB的寄存器組進行初始化設(shè)置后，CAN控制器根據(jù)MOB的不同設(shè)置，就可以分別實現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送、接收以及過濾功能，整個工作過程不需要CPU干預(yù)，簡化了軟件代碼的編寫。而CPU通過訪問CAN控制器狀態(tài)寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU，即可得到當前通信狀態(tài)，從而大大節(jié)省了CPU的占用時間。

　　2  CAN控制器的初始化

　　要實現(xiàn)CAN通信，首先要對CAN控制器進行正確的初始化設(shè)置。初始化過程包括對CPU的引腳功能、CAN通信波特率、中斷優(yōu)先級和MOB寄存器的設(shè)置等。在編寫驅(qū)動的過程中，需要注意的是在完成對CANPAGE寄存器的設(shè)置后，再進行MOB的設(shè)置；否則，MOB的初始值將不能被保存，導致系統(tǒng)初始化失敗。

　　其基本初始化流程如圖1所示。其中陰影部分是必須初始化的部分，其他部分可以根據(jù)實際程序功能的需要予以設(shè)置。
 

　　圖1  CAN控制器初始化流程

　　CAN控制器初始化程序：

　　#define CAN_PORT_INPIND

　　#define CAN_PORT_DIR DDRD

　　#define CAN_PORT_OUT PORTD

　　#define CAN_INPUT_PIN6

　　#define CAN_OUTPUT_PIN5

　　void CAN_INIT() {

　　CAN_PORT_DIR &= ~(1<<CAN_INPUT_PIN )；

　　CAN_PORT_DIR &= ~(1<<CAN_OUTPUT_PIN)；

　　CAN_PORT_OUT |=(1<<CAN_INPUT_PIN )；

　　CAN_PORT_OUT |=(1<<CAN_OUTPUT_PIN)；//配置單片機TD、RD引腳功能

　　CANTCON=0x00；//CAN時鐘寄存器清零

　　CANGCON |= 0x01；//軟件復位

　　CANBT1=0x06；

　　CANBT2=0x2a；

　　CANBT3=0x13；//設(shè)置通信波特率為250kbps

　　CANIE2 |= 0x60；//使能MOB5、MOB6

　　CANIE1 |= 0x01；//使能MOB0

　　CANGIE = 0xA0； //使能CAN中斷

　　CANGCON |= 0x02；//CAN控制器啟動

　　}

　　3  AT90CAN單片機與PC機CAN通信實例

　　下面以如何實現(xiàn)AT90CAN單片機與PC機間的CAN通信為例，進一步說明AT90CAN單片機的CAN功能模塊驅(qū)動的編制流程，如圖2所示，并給出C語言編寫的CAN通信程序。它的功能是接收PC機經(jīng)由專用的PCICAN模塊擴展的CAN接口發(fā)出的數(shù)據(jù)，并將收到的數(shù)據(jù)與驗收過濾器寄存器中設(shè)定的ID值比較。如果ID值相符，則將數(shù)據(jù)重新編制ID后發(fā)給PC機。
 

　　圖2  與PC機CAN通信軟件流程[!--empirenews.page--]

　　以下程序已在實驗中調(diào)試通過，通信效果良好，可以直接應(yīng)用。

　　#include "ioCAN128v.h"

　　#include <stdio.h>

　　#include <macros.h>

　　#define fosc 11059200//晶振11.0592 MHz

　　unsigned char PCSJ[8]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}；//數(shù)組用來存放接收到的數(shù)據(jù)

　　void main() {//主程序

　　CLI()；//關(guān)總中斷

　　void CAN_INIT()；//CAN控制器初始化

　　CANPAGE = 0x50；//設(shè)置MOB5

　　CANSTMOB=0x00；//清狀態(tài)寄存器

　　CANIDT1 = 0x02；//CANIDT1～CANIDT4

　　CANIDT2 = 0x01；//設(shè)置ID過濾寄存器

　　CANIDT3 = 0x00；

　　CANIDT4 = 0x00；

　　CANIDM1 = 0xff；//CANIDM1～CANIDM4

　　CANIDM2 = 0xff；//設(shè)置驗收寄存器

　　CANIDM3 = 0x00；

　　CANIDM4 = 0x00；

　　CANCDMOB = 0x98；//使能接收

　　SEI();//打開總中斷

　　while(1) {

　　CANPAGE=0x10；//設(shè)置MOB4

　　CANSTMOB=0x00；

　　CANIDT1 = 0x01；//CANIDT1～CANIDT4

　　CANIDT2 = 0x01；//設(shè)置發(fā)送幀ID值寄存器

　　CANIDT3 = 0x00；

　　CANIDT4 = 0x00；[!--empirenews.page--]

　　for(i = 0；i<8；i++) {

　　CANMSG=PCSJ[i]； //將接收到的數(shù)據(jù)發(fā)送回上位機

　　}

　　CANCDMOB=0x58；//使能發(fā)送

　　CANSTMOB&=~(1<<TXOK)；//清TXOK標志

　　wait(2);

　　}

　　}

　　實例中數(shù)據(jù)接收由MOB5產(chǎn)生中斷完成，中斷服務(wù)子程序如下：

　　#pragma interrupt_handler can_isr:19//CAN控制器中斷向量入口

　　void can_isr(void) {

　　if ((CANSIT2 & 0x20)==0x20) {//判斷是否是MOB5產(chǎn)生中斷

　　CANPAGE=0x50;

　　for(i = 0; i < 8; i++) {

　　PCSJ[i] =CANMSG;

　　}

　　CANSTMOB = 0x00; //清狀態(tài)位

　　CANCDMOB = 0x98;//重新使能接收功能

　　}

　　}

　　4  結(jié)論

　　AVR系列單片機內(nèi)部有可編程的Flash，自帶EEPROM,支持JTAG接口片內(nèi)調(diào)試和對Flash、EEPROM、熔絲位和鎖定位的編程，因此成為眾多單片機芯片的首選。其內(nèi)部集成了獨立CAN控制器的AT90CAN系列單片機，彌補了單片機在CAN總線通信應(yīng)用中的缺陷，不必再擴展外圍的CAN通信控制芯片，簡化了硬件電路設(shè)計。本文通過對AT90CAN系列單片機CAN通信模塊的詳細介紹，旨在說明如何對其進行編程實現(xiàn)CAN通信功能，為使用單片機進行CAN通信的初學者提供了編程參考。