動(dòng)態(tài)調(diào)度算法(DSA)包括2 個(gè)方面：動(dòng)態(tài)調(diào)度協(xié)議(DSP)和利用非實(shí)時(shí)間隔重發(fā)控制數(shù)據(jù)。

圖1 是該算法的帶寬分配模型，即把帶寬分成N 個(gè)與T1相等的最小間隙，訪問每個(gè)間隙的概率為P，每個(gè)間隙又分成實(shí)時(shí)間隔和非實(shí)時(shí)間隔，用實(shí)時(shí)間隔發(fā)送控制數(shù)據(jù)，用非實(shí)時(shí)間隔發(fā)送非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，事件數(shù)據(jù)可以在任何間隔內(nèi)發(fā)送。

2.1 DSP 協(xié)議
該協(xié)議動(dòng)態(tài)地選擇間隙傳輸請(qǐng)求或重傳失敗請(qǐng)求，這里提出2 個(gè)不同的間隙選擇機(jī)制。
(1)均衡間隙選擇。實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)以概率P 試圖在N 個(gè)間隙的開始進(jìn)行傳輸，數(shù)據(jù)在每個(gè)間隙傳輸?shù)母怕蔖=1/N，如果傳輸成功，數(shù)據(jù)就按照這種結(jié)構(gòu)請(qǐng)求明確的間隙進(jìn)行傳輸，當(dāng)沖突發(fā)生時(shí)，數(shù)據(jù)利用上面定義的概率選擇空閑間隙繼續(xù)傳輸。
(2)加權(quán)間隙選擇。構(gòu)造以下概率組：{β,2β,⋯,Nβ}，其中，β=1/(1+2+⋯+N)。加權(quán)間隙選擇機(jī)制的目的是為請(qǐng)求數(shù)據(jù)提供一個(gè)盡快傳輸請(qǐng)求的機(jī)會(huì)，它利用比均衡間隙選擇機(jī)制更高的傳輸概率(可能導(dǎo)致大量沖突)。

2.2 非實(shí)時(shí)間隔重發(fā)控制數(shù)據(jù)
BA 算法假設(shè)網(wǎng)絡(luò)通信是穩(wěn)定的，但在本文中，考慮通信負(fù)載嚴(yán)重時(shí)的重傳機(jī)制，在實(shí)際制造業(yè)自動(dòng)控制和進(jìn)程控制系統(tǒng)中，事件數(shù)據(jù)與控制數(shù)據(jù)相比出現(xiàn)的并不頻繁，且由于事件數(shù)據(jù)擁有最高優(yōu)先權(quán)，其傳輸不受控制數(shù)據(jù)和非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠绊懀虼酥攸c(diǎn)考慮控制數(shù)據(jù)的重發(fā)。如果一個(gè)新的控制數(shù)據(jù)到達(dá)，則需要在實(shí)時(shí)間隔內(nèi)立即發(fā)送傳輸請(qǐng)求。如果請(qǐng)求失敗，當(dāng)然它可以在下一個(gè)周期進(jìn)行傳輸，但是這樣的重傳由于信息的傳輸延遲和發(fā)送延遲，最終導(dǎo)致實(shí)時(shí)信息的延遲，從而降低網(wǎng)絡(luò)利用率。為減少實(shí)時(shí)控制數(shù)據(jù)的延遲，同時(shí)又不降低網(wǎng)絡(luò)利用率，利用非實(shí)時(shí)間隔重發(fā)控制數(shù)據(jù)而無(wú)須分配另外的網(wǎng)絡(luò)資源。表1 是本文中將用到的一些符號(hào)及其意義，同時(shí)系統(tǒng)參數(shù)是引用文獻(xiàn)[5]中的，目的是與BA 做一個(gè)直觀比較。
表1 符號(hào)及意義

假設(shè)事件數(shù)據(jù)和非實(shí)時(shí)信息的到達(dá)過(guò)程是按泊松分布，控制數(shù)據(jù)的隊(duì)列容量限制為一個(gè)，因?yàn)楸仨殏鬏斪罱a(chǎn)生的傳感器和控制域數(shù)據(jù)。為保證CAN 總線中系統(tǒng)通信穩(wěn)定，數(shù)據(jù)到達(dá)速率必須限制在一定的范圍并且不能超過(guò)網(wǎng)絡(luò)容量?？紤]事件數(shù)據(jù)在一個(gè)相當(dāng)長(zhǎng)的t 時(shí)間間隔在節(jié)點(diǎn)i 的平均數(shù)，為使隊(duì)列系統(tǒng)穩(wěn)定，服務(wù)所有數(shù)據(jù)所需的平均時(shí)間必須小于