： 設(shè)計了一種基于超聲波測距原理的倒車雷達系統(tǒng)，給出了聲光報警模塊、電源模塊、人機交互模塊的具體實施方案。此外，設(shè)計中還包括溫度自動校正功能，以減小由于聲速受到溫度影響而引入的測量誤差。實際測試結(jié)果表明，有效測距范圍在0.05~5.7 m, 5 m以內(nèi)的最大誤差不超過0.01 m.

倒車雷達全稱叫"倒車防撞雷達",也叫"泊車輔助裝置",是汽車泊車或者倒車時的安全輔助裝置，由超聲波傳感器（俗稱探頭）、控制器和顯示器（或蜂鳴器）等部分組成。能以聲音或者更為直觀的顯示告知駕駛員周圍障礙物的情況，解除了駕駛員泊車、倒車和起動車輛時前后左右探視所引起的困擾，并幫助駕駛員掃除了視野死角和視線模糊的缺陷，提高駕駛的安全性。

在現(xiàn)代社會中，隨著汽車的增多和停車位日趨緊張，泊車成為很多車主頭痛的問題，這時倒車雷達就成了汽車的好助手。倒車雷達是汽車泊車安全輔助裝置，能以聲音或者更為直觀的顯示告知駕駛員周圍障礙物的情況。本文以ATmega16作為核心處理器，采用超聲波原理測量出障礙物距車尾的垂直距離。系統(tǒng)電路設(shè)計合理，工作穩(wěn)定，性能良好，精度高，實時檢測速度快，在未來市場上將有一定的實用價值。

1 超聲波測距原理

超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s,根據(jù)計時器記錄的時間t,就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離（s），即：s=340t/2 .這就是所謂的時間差測距法。

超聲波測距的原理是利用超聲波在空氣中的傳播速度為已知，測量聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來的時間，根據(jù)發(fā)射和接收的時間差計算出發(fā)射點到障礙物的實際距離。由此可見，超聲波測距原理與雷達原理是一樣的。

測距的公式表示為：L=C×T 式中L為測量的距離長度；C為超聲波在空氣中的傳播速度；T為測量距離傳播的時間差（T為發(fā)射到接收時間數(shù)值的一半）。

超聲波測距主要應(yīng)用于倒車提醒、建筑工地、工業(yè)現(xiàn)場等的距離測量，雖然目前的測距量程上能達到百米，但測量的精度往往只能達到厘米數(shù)量級。 由于超聲波易于定向發(fā)射、方向性好、強度易控制、與被測量物體不需要直接接觸的優(yōu)點，是作為液體高度測量的理想手段。在精密的液位測量中需要達到毫米級的測量精度，但是目前國內(nèi)的超聲波測距專用集成電路都是只有厘米級的測量精度。通過分析超聲波測距誤差產(chǎn)生的原因，提高測量時間差到微秒級，以及用LM92溫度傳感器進行聲波傳播速度的補償后，我們設(shè)計的高精度超聲波測距儀能達到毫米級的測量精度。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

本系統(tǒng)采用Atmega16 AVR為控制核心，外圍電路由超聲波發(fā)射電路、超聲波接收電路、溫度采集模塊、聲光報警電路、液晶顯示電路、接口電路及電源電路等部分組成。系統(tǒng)框圖如圖1所示。

2.1 核心控制模塊

Atmega16是Atmel公司近幾年才推向市場的新一代高性能、低功耗、高集成化的8位CMOS微控制器。ATmega16是基于增強的AVR RISC結(jié)構(gòu)的低功耗8 位CMOS微控制器。由于其先進的指令集以及單時鐘周期指令執(zhí)行時間，ATmega16 的數(shù)據(jù)吞吐率高達1 MIPS/MHz,從而可以緩減系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。

ATmega16 AVR 內(nèi)核具有豐富的指令集和32 個通用工作寄存器。所有的寄存器都直接與算邏單元（ALU） 相連接，使得一條指令可以在一個時鐘周期內(nèi)同時訪問兩個獨立的寄存器。這種結(jié)構(gòu)大大提高了代碼效率，并且具有比普通的CISC 微控制器最高至10 倍的數(shù)據(jù)吞吐率。

ATmega16 有如下特點：16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash（具有同時讀寫的能力，即RWW），512 字節(jié)EEPROM,1K 字節(jié)SRAM,32 個通用I/O 口線，32 個通用工作寄存器，用于邊界掃描的JTAG 接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程，三個具有比較模式的靈活的定時器/ 計數(shù)器（T/C），片內(nèi)/外中斷，可編程串行USART,有起始條件檢測器的通用串行接口，8路10位具有可選差分輸入級可編程增益（TQFP 封裝） 的ADC ,具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器，一個SPI 串行端口，以及六個可以通過軟件進行選擇的省電模式。其主控電路如圖2所示。

2.2 超聲波發(fā)射模塊

超聲波發(fā)射電路原理圖如圖3所示。發(fā)射電路主要由施密特反向觸發(fā)器CD40106和超聲波發(fā)射換能器TCT40-10-T構(gòu)成，PD6的端口輸出兩路40 kHz脈沖信號，一路經(jīng)一級反向器后送到超聲波換能器的一個電極；另一路經(jīng)兩級反向器后送到超聲波換能器的另一個電極。用這種推挽形式將脈沖信號加到超聲波換能器兩端，可以提高超聲波的發(fā)射強度。輸出端采用兩個反向器并聯(lián)，用以提高驅(qū)動能力，所得到的波形比其他方式效果更理想。

2.3 超聲波接收模塊

超聲波接收模塊的作用是將反射的超聲波轉(zhuǎn)換成電壓信號并放大處理成標準的數(shù)字信號，然后輸出給下一級電路。集成電路CX20106是一款紅外線檢波接收的專用芯片，它由前置放大器、限幅放大器、帶通濾波器、檢波器、積分器和整型電路組成。如圖4所示，超聲波接收探頭TCT40-10-R將接收到的反射超聲波轉(zhuǎn)換成毫伏級電壓信號，送入CX20106的1腳，CX20106的總放大增益約為80 dB,實際增益由2腳外接電阻R2和電容C1來決定，電阻R2越小或電容C1越大，增益越高，但取值過大易造成頻率響應(yīng)變差，本系統(tǒng)取電容為1 μF.C2為外接峰值檢波電容，C13為外接積分電容，調(diào)整RP電位器使內(nèi)置帶通濾波器的中心頻率為40 kHz,當接收到與濾波器中心頻率相符的信號時，其7腳輸出一個低電平直接接到ATmega16的INT0上，以觸發(fā)中斷。

2.4 溫度檢測模塊

為了提高本方案精度，引入了溫度采集并在軟件算法中增加了溫度自動校正功能。溫度傳感器采用了DALLAS公司生產(chǎn)的一線式數(shù)字溫度傳感器DS18B20,其溫度測量范圍為-55 ℃~+125 ℃，可編程為9 bit~12 bitA/D轉(zhuǎn)換精度，測溫分辨率可達0.062 5 ℃，被測溫度用符號擴展的16位數(shù)字量方式串行輸出。其工作電源既可在遠端引入，也可采用寄生電源方式產(chǎn)生。本系統(tǒng)采取了寄生電源的方式，如圖5所示，通過一個MOSFET把CPU的I/O口直接拉到電源大小。這種接法優(yōu)點是雙重的：（1）VDD接地，無需本地電源；（2）缺少正常電源的條件下也可讀ROM.

2.5 人機交互模塊

人機交互模塊由液晶顯示電路和鍵盤電路兩部分組成。液晶顯示器件采用TC1602E字符型LCD模塊，該模塊具有體積小、功耗低、顯示內(nèi)容豐富等特點。TC1602E可以顯示2行16個字符，有8 bit數(shù)據(jù)總線D0~D7,RS、R/W、EN三個控制端口，工作電壓為5 V,并且?guī)в凶址麑Ρ榷日{(diào)節(jié)和背光顯示。第一行顯示倒車雷達測量距離，第二行顯示環(huán)境溫度，液晶顯示模塊電路如圖6所示。

2.6 電源模塊[3]

倒車雷達是安裝在汽車的尾部，其電源應(yīng)是便攜式的，以方便安裝更換。本系統(tǒng)選用ATmega16,其電源電壓是5 V.可以使用開關(guān)電源產(chǎn)生的5 V直接供電，但這樣最好把開關(guān)電源做在主控板上，傳感器等需要另配電源。因此可以選用9 V疊層電池通過低功耗、可調(diào)、低壓差穩(wěn)壓器MAX667線性穩(wěn)壓至5 V（VCC）后給系統(tǒng)供電，轉(zhuǎn)換電路如圖7所示。

2.7 聲光報警模塊

報警電路模塊如圖8所示，主要作用是在汽車尾部與障礙物距離較近時進行報警。根據(jù)實際情況，當汽車尾部與障礙物距離大于5 m時，可認為是安全狀態(tài)，液晶顯示"――"標志；在5 m和1 m之間時認為是正常的，顯示實測距離；小于1 m時，應(yīng)提醒司機注意，系統(tǒng)發(fā)出聲音報警功能，單片機向其端口發(fā)出PWM脈沖，隨著距離的減小，通過控制PWM脈沖的占空比使蜂鳴的頻率加??；小于0.5 m時，要求聲光同時報警，由于閃光頻率不能過高，通過單片機另一個端口控制其閃亮。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計[3-4]

系統(tǒng)的軟件設(shè)計采取模塊化設(shè)計，C語言編程，這樣便于閱讀與功能擴展。程序主要由主程序、測距子程序、測溫子程序、延時子程序、液晶顯示子程序等幾個部分構(gòu)成。雷達測距開始由汽車倒車控制，一旦倒車開始，即啟動ATmega16片內(nèi)的T1連續(xù)發(fā)射40 kHz的PWM,計數(shù)器開始計數(shù)?？紤]到實際倒車環(huán)境有遠有近，為防止其他干擾可能引起的誤測，以最長距離5 m計算，超聲波發(fā)送到返回的時間△t至少為5/340≈15 ms.這樣持續(xù)發(fā)送PWM直至接收到超聲波時停止發(fā)送，這個過程大約需要15 ms以上，所以不管所測距離遠近，一律每25 ms發(fā)送一次超聲波。由于超聲波會受到被測物體不平整、反射角度、環(huán)境風速、溫度以及多次反射的影響，可能會帶來測量數(shù)據(jù)誤差增大。為了提高測量的準確性，要求連續(xù)檢測5次時間，去掉最大和最小的測量值，然后對剩下3個測量值求平均值。

4 軟硬件調(diào)試及實驗數(shù)分析

硬件制作時主要需保證發(fā)送和接收兩個換能器中心軸線平行并相距6 cm,根據(jù)測量范圍要求不同，可適當調(diào)整與接收換能器并接的濾波電容C12的大小，以獲得合適的接收靈敏度和抗干擾能力。然后通過JTAG口在線調(diào)試下載程序并運行。以300 cm2硬紙板（實際中障礙物要比這個面積大）為障礙物對倒車雷達進行了實測。為了檢驗倒車雷達的性能，對同組數(shù)據(jù)進行了三次循環(huán)測量，發(fā)現(xiàn)在500 cm以上時測量誤差在2 cm左右，在500 cm以內(nèi)時倒車雷達最大誤差不超過1 cm.倒車雷達有效范圍為0.05~5.7 m,這足以實際泊車需要。表1列出了汽車倒車雷達在5 m以內(nèi)的測量值與對應(yīng)的實際值。

本文給出了一種倒車雷達的設(shè)計方案，該方案可以達到很高的采集速率和測量精度，并且具有溫度自動校正功能。同時，汽車倒車時可以通過液晶屏清晰地顯示障礙物與車尾的距離，幫助司機克服了后視鏡小，視野窄的缺點。當車至危險區(qū)域時，通過聲光報警提醒司機，消除了倒車造成的事故隱患。實驗已經(jīng)驗證了汽車倒車雷達的有效性、可靠性。同時系統(tǒng)還預留部分接口，為系統(tǒng)升級和數(shù)據(jù)通信帶來方便。