引 言
    隨著嵌入式設(shè)備的快速發(fā)展，嵌入式設(shè)備的功能和靈活性要求越來(lái)越高，很多嵌入式設(shè)備中都開始使用操作系統(tǒng)。由于工作的特殊性，很多嵌入式設(shè)備要求系統(tǒng)對(duì)外部事件的中斷響應(yīng)必須在事先設(shè)定的時(shí)限范圍內(nèi)完成，使系統(tǒng)具有可預(yù)測(cè)性，而通用的桌面操作系統(tǒng)大都是非實(shí)時(shí)或者是軟實(shí)時(shí)的，無(wú)法滿足需求，因此就必須使用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(Real—Time Operating System，RTOS)。
    實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是一個(gè)可以在有限確定的時(shí)間內(nèi)，對(duì)異步輸入進(jìn)行處理并輸出的信息系統(tǒng)。一個(gè)高性能的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)應(yīng)具備良好的綜合性能，包括系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)、基本系統(tǒng)功能支持(如內(nèi)存和中斷管理)、APl支持和穩(wěn)定性等。
    實(shí)時(shí)系統(tǒng)又有軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)(soft real—time system)和硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)(hard real—time system)之分。軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)是指那些在系統(tǒng)負(fù)荷較重時(shí)，允許發(fā)生錯(cuò)過(guò)時(shí)限(deadline)的情況而且不會(huì)造成太大危害的系統(tǒng)，如電視會(huì)議系統(tǒng)；而硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)是指那些對(duì)每個(gè)任務(wù)的調(diào)度時(shí)間要求非常嚴(yán)格的系統(tǒng)，如果不滿足時(shí)間限制的要求，則會(huì)給系統(tǒng)帶來(lái)毀滅性的后果。比如數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給控制系統(tǒng)，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)進(jìn)給系統(tǒng)必須達(dá)到預(yù)定的位置，否則無(wú)法保證加工零件的精度，甚至無(wú)法完成加工。
    在嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域，實(shí)時(shí)系統(tǒng)的核心是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。目前已有很多商業(yè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，著名的有WindRiver公司的VxWorks，其他的有QNX、pSOS+等。它們的優(yōu)點(diǎn)是具有非常好的穩(wěn)定性、可靠性和實(shí)時(shí)性，但是一般價(jià)格昂貴且互不兼容，而且源代碼作為商業(yè)秘密而不公開。與之相反，GPL協(xié)議下的Linux操作系統(tǒng)則為開發(fā)者在前人基礎(chǔ)上進(jìn)行更深入的研究提供了可能。目前，具有代表性的Linux內(nèi)核實(shí)時(shí)性研究項(xiàng)目有RT—Linux、RTAI、Xenomai等。

1 Linux 2．6內(nèi)核的實(shí)時(shí)性分析
    相對(duì)于老版本內(nèi)核，Linux 2．6版本的內(nèi)核結(jié)構(gòu)做了很大的改動(dòng)，開發(fā)者對(duì)很多功能模塊的代碼都進(jìn)行了重寫。最為顯著的改進(jìn)是在影響系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的進(jìn)程調(diào)度方面，包括采用可搶占內(nèi)核和新的0(1)調(diào)度程序。
    但是Linux在最初的設(shè)計(jì)是用作個(gè)人PC或者小型服務(wù)器的操作系統(tǒng)，由于設(shè)計(jì)要求的針對(duì)性，導(dǎo)致了Linux無(wú)法提供硬實(shí)時(shí)環(huán)境，直接影響了它的硬實(shí)時(shí)性能。這主要表現(xiàn)在兩方面：
    (1)進(jìn)程調(diào)度方式
    Linux的進(jìn)程調(diào)度采用的是時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度策略。不論進(jìn)程優(yōu)先級(jí)的高低，Linux在某段時(shí)間內(nèi)都會(huì)分配給該進(jìn)程一個(gè)時(shí)間片運(yùn)行，也就是說(shuō)它的設(shè)計(jì)更注重任務(wù)調(diào)度的公平性。這種情況下，就會(huì)出現(xiàn)高優(yōu)先級(jí)進(jìn)程由于其時(shí)間片的耗盡而被迫放棄處理器，處理器被沒(méi)有耗盡時(shí)間片的低優(yōu)先級(jí)進(jìn)程所占用的現(xiàn)象。這樣顯然無(wú)法適用于實(shí)時(shí)性要求比較高的系統(tǒng)。
    (2)時(shí)鐘粒度粗糙
    在Linux 2．6版本內(nèi)核中，時(shí)鐘中斷發(fā)生的頻率范圍為50～1 200Hz，周期不小于0．8 ms，而工業(yè)上很多的中斷周期都在幾十μs之內(nèi)。
    對(duì)于上面提到的影響Linux實(shí)時(shí)性的問(wèn)題，目前的解決辦法主要有2種：
    ①對(duì)Linux內(nèi)核的內(nèi)部進(jìn)行實(shí)時(shí)改造，即直接修改Linux內(nèi)核的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、調(diào)度方式以及中斷方式(主要是時(shí)鐘中斷)。
    采用這種方法，實(shí)時(shí)化改造后的系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較好，但是工作量大，并且可能會(huì)造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。最大的缺點(diǎn)是：原本在Linux上運(yùn)行的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序和應(yīng)用程序不能直接在改進(jìn)的內(nèi)核上運(yùn)行。典型代表有Kurt-Linux。
    ②對(duì)Linux內(nèi)核的外部實(shí)時(shí)擴(kuò)展，這種方法通常是采用雙內(nèi)核的辦法。具體是在Linux內(nèi)核和硬件間加入一個(gè)硬件抽象層(Hardware Abstract Layer，HAL)，系統(tǒng)所有的硬件中斷由這個(gè)抽象層控制。新創(chuàng)建一個(gè)內(nèi)核專門用來(lái)調(diào)度實(shí)時(shí)進(jìn)程，而普通進(jìn)程通過(guò)原來(lái)的Linux內(nèi)核進(jìn)行調(diào)度。采用此方法的最大好處在于對(duì)Linux的內(nèi)核改動(dòng)很小，而且原Linux上的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序和應(yīng)用程序都能順利地在此實(shí)時(shí)系統(tǒng)上運(yùn)行。其代表有RT—Linux、RTAI和Xenomai。

2 Xenomai原理與應(yīng)用
2．1 Xenomai簡(jiǎn)介及其Adeos實(shí)現(xiàn)
    Xenomai是一個(gè)自由軟件項(xiàng)目，提供了一個(gè)基于Linux的實(shí)時(shí)解決方案。它可以提供工業(yè)級(jí)RTOS的性能，而且完全遵守GNU／Linux自由軟件協(xié)議。目前最新穩(wěn)定版本是2．4．5。
    Xenomai項(xiàng)目起始于2001年。從2003年夏天起，Xenomai和RTAI有了兩年時(shí)間的合作，期間開發(fā)了廣為人知的RTAI／fusion項(xiàng)目分支。到2005年，Xenomai項(xiàng)目又重新獨(dú)立出來(lái)。而從2．0．0版本開始，Xenomai在硬件平臺(tái)的移植就一直是基于Adeos構(gòu)架來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
    在基于Adeos的系統(tǒng)中，分為多個(gè)域。每個(gè)域中獨(dú)立運(yùn)行一個(gè)操作系統(tǒng)(或者是實(shí)現(xiàn)一定功能的程序模塊)，每個(gè)域可以有獨(dú)立的地址空間和類似于進(jìn)程、虛擬內(nèi)存等的軟件抽象層。在各個(gè)域下層有一個(gè)Adeos通過(guò)虛擬中斷等方法來(lái)調(diào)度上面的各個(gè)域。在基于Adeos的系統(tǒng)中，存在著A、B、C、D四種類型的交互，如圖1所示。

    A類交互是各個(gè)域直接操作硬件設(shè)備，包括訪問(wèn)內(nèi)存等；B類交互指當(dāng)Adeos接收到硬件中斷后，會(huì)根據(jù)中斷來(lái)對(duì)相應(yīng)的域進(jìn)行中斷服務(wù)；C類交互指當(dāng)前域內(nèi)的操作系統(tǒng)主動(dòng)向Adeos請(qǐng)求某些服務(wù)；D類交互是指Adeos接收硬件產(chǎn)生的中斷和異常，同時(shí)也可以直接控制硬件。其中，Adeos實(shí)現(xiàn)的功能主要包括中斷管道機(jī)制(I—Pipe)、域管理模塊和域調(diào)度模塊功能。
2．2 Xenomai用戶層實(shí)時(shí)的實(shí)現(xiàn)
    Xenomai除了在內(nèi)核層利用Adeos實(shí)現(xiàn)了硬實(shí)時(shí)外，它在用戶空間也有很好的實(shí)時(shí)性。在S3C2410平臺(tái)上，為了實(shí)現(xiàn)用戶層的實(shí)時(shí)，Xenomai實(shí)現(xiàn)了一個(gè)硬件計(jì)數(shù)器——Decrementer。這個(gè)硬件計(jì)數(shù)器可以在用戶空問(wèn)里很好地模擬TSC(Time Stamp Counter，時(shí)間戳計(jì)數(shù)器)。
    同時(shí)，Xenomai在Linux內(nèi)核中加入了一個(gè)全新的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)__ipipe_tscinfo，可以通過(guò)此數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)變量存放用戶層需要的數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)組成如下：

[!--empirenews.page--]
    在用戶層，應(yīng)用程序通過(guò)系統(tǒng)調(diào)用可以迅速得到struct_ipipe_tscinfo結(jié)構(gòu)體中的數(shù)據(jù)。而且為了避免受到緩存的影響，Xenomai將此結(jié)構(gòu)體變量存放在Linux的向量頁(yè)中。

    內(nèi)核通過(guò)函數(shù)_ipipe_mach_get_tscinfo來(lái)填充struct_ipipe_tscinfo結(jié)構(gòu)體變量中的各項(xiàng)內(nèi)容：

   
    其中，info一>typte說(shuō)明在S3C2410平臺(tái)上TSC是基于Decrementer硬件計(jì)數(shù)方式的；info一>u．dec．counter用來(lái)將Decrementer計(jì)數(shù)器的物理地址設(shè)定為0x51000038；info一>u．dec．mask掩碼用來(lái)注明使用Dec—rementet。計(jì)數(shù)器中的特定位；info一>u．dec．tsc指向存放64位TSC值的區(qū)域。
    在Xenomai用戶層的實(shí)時(shí)程序運(yùn)行時(shí)，程序都會(huì)通過(guò)系統(tǒng)調(diào)用得到內(nèi)核填充好的struct_ipipe_tscinfo結(jié)構(gòu)體變量。具體實(shí)現(xiàn)可參考編譯用戶層實(shí)時(shí)程序時(shí)用到的，由Xenomai所提的頭文件/usr/xenomai/include/asm/syscall．h。
2．3 Xenomai多API構(gòu)架
    除了提供Linux硬實(shí)時(shí)，Xenomai的另一個(gè)目的是使基于Linux的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)能提供與傳統(tǒng)的工業(yè)級(jí)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(包括VxWorks、pSOS+、VRTX或者uITRON)功能相同的API。這樣，可以讓這些操作系統(tǒng)下的應(yīng)用程序能夠很容易地移植到GNU／Linux環(huán)境中，同時(shí)保持很好的實(shí)時(shí)性。
    Xenomai的核心技術(shù)表現(xiàn)為使用一個(gè)實(shí)時(shí)微內(nèi)核(real—time nucleus)來(lái)構(gòu)建這些實(shí)時(shí)API，也稱作“skin”。在實(shí)時(shí)核復(fù)用的基礎(chǔ)上，一個(gè)skin可以很好地模擬一種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的API。它的結(jié)構(gòu)圖可以參考圖2。

    圖2中，Native是Xenomai自帶的API，各類API都有著同等的地位，都獨(dú)立地基于同一個(gè)實(shí)時(shí)微內(nèi)核。這樣做可以讓內(nèi)核的優(yōu)點(diǎn)被外層所有的API很好地繼承下來(lái)。更重要的是，實(shí)時(shí)微內(nèi)核提供的服務(wù)被外層各種API以不同的方式表現(xiàn)出來(lái)，由此可以增強(qiáng)整個(gè)系統(tǒng)的強(qiáng)壯性。
    編制實(shí)時(shí)程序時(shí)，在很多實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)上只能在內(nèi)核層實(shí)現(xiàn)；而編制實(shí)時(shí)內(nèi)核模塊時(shí)，會(huì)受到內(nèi)核的限制，比如有些實(shí)時(shí)內(nèi)核不支持浮點(diǎn)運(yùn)算，模塊出錯(cuò)時(shí)容易使整個(gè)系統(tǒng)掛起，而且內(nèi)核模塊的調(diào)試比較困難。Xenomai能夠支持較好的用戶層實(shí)時(shí)，這為編制實(shí)時(shí)性要求不是非常高的實(shí)時(shí)程序提供了一個(gè)有效途徑。下面這個(gè)用戶層實(shí)時(shí)例程使用的是Xenomai提供的Native API：

    從程序中可以看出，Xenomai的用戶層實(shí)時(shí)程序的周期可以輕易地設(shè)定到μs級(jí)，所以它完全可以適用于一般實(shí)時(shí)性要求的工程應(yīng)用。

3 總 結(jié)
    本文首先簡(jiǎn)單介紹了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，分析了Linux 2．6內(nèi)核實(shí)時(shí)性能的不足；然后著重介紹了一個(gè)Linux實(shí)時(shí)化的解決方案——Xenomai，分析了Xenomai的Adeos構(gòu)架基礎(chǔ)，簡(jiǎn)要說(shuō)明了Xenomai用戶層實(shí)時(shí)的實(shí)現(xiàn)，以及Xenomai支持多種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的API的新特點(diǎn)。本文給出的Xenomai的用戶層實(shí)時(shí)例程已經(jīng)成功地在多個(gè)平臺(tái)上運(yùn)行過(guò)，表明Xenomai用戶程序在多種硬件平臺(tái)上有很好的移植性。