從業(yè)將近十年!手把手教你單片機(jī)程序框架 第24講：

開(kāi)場(chǎng)白：

前面三節(jié)講了獨(dú)立按鍵控制跑馬燈的各種狀態(tài)，這一節(jié)我們要做一個(gè)機(jī)械手控制程序，這個(gè)機(jī)械手可以左右移動(dòng)，最左邊有一個(gè)開(kāi)關(guān)感應(yīng)器，最右邊也有一個(gè)開(kāi)關(guān)感應(yīng)器。它也可以上下移動(dòng)，最下面有一個(gè)開(kāi)關(guān)感應(yīng)器。左右移動(dòng)是通過(guò)一個(gè)氣缸控制，上下移動(dòng)也是通過(guò)一個(gè)氣缸控制。而單片機(jī)控制氣缸，本質(zhì)上是通過(guò)三極管把信號(hào)放大，然后控制氣缸上的電磁閥。這個(gè)系統(tǒng)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部分的輸出和輸入信號(hào)如下：

2個(gè)輸出IO口，分別控制2個(gè)氣缸。對(duì)于左右移動(dòng)的氣缸，當(dāng)IO口為0時(shí)往左邊跑，當(dāng)IO口為1時(shí)往右邊跑。對(duì)于上下移動(dòng)的氣缸，當(dāng)IO口為0時(shí)往上邊跑，當(dāng)IO口為1時(shí)往下邊跑。

3個(gè)輸入IO口，分別檢測(cè)3個(gè)開(kāi)關(guān)感應(yīng)器。感應(yīng)器沒(méi)有被觸發(fā)時(shí)，IO口檢測(cè)為高電平1。被觸發(fā)時(shí)，IO口檢測(cè)為低電平0。

這一節(jié)繼續(xù)要教會(huì)大家兩個(gè)知識(shí)點(diǎn)：

第一點(diǎn)：如何用軟件進(jìn)行開(kāi)關(guān)感應(yīng)器的抗干擾處理。

第二點(diǎn)：如何用Switch語(yǔ)句搭建工業(yè)自動(dòng)控制的程序框架。還是那句話，我們只要以Switch語(yǔ)句為支點(diǎn)，再?gòu)?fù)雜再繁瑣的程序都可以輕松地編寫(xiě)出來(lái)。

具體內(nèi)容，請(qǐng)看源代碼講解。

(1)硬件平臺(tái)：基于朱兆祺51單片機(jī)學(xué)習(xí)板。用矩陣鍵盤(pán)中的S1鍵作為啟動(dòng)獨(dú)立按鍵，用S5按鍵模擬左邊的開(kāi)關(guān)感應(yīng)器，用S9按鍵模擬右邊的開(kāi)關(guān)感應(yīng)器，用S13按鍵模擬下邊的開(kāi)關(guān)感應(yīng)器。記得把輸出線P0.4一直輸出低電平，模擬獨(dú)立按鍵的觸發(fā)地GND。

(2)實(shí)現(xiàn)功能：

開(kāi)機(jī)默認(rèn)機(jī)械手在左上方的原點(diǎn)位置。按下啟動(dòng)按鍵后，機(jī)械手從左邊開(kāi)始往右邊移動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手移動(dòng)到最右邊時(shí)，機(jī)械手馬上開(kāi)始往下移動(dòng)，最后機(jī)械手移動(dòng)到最右下角的位置時(shí)，延時(shí)1秒，然后原路返回，一直返回到左上角的原點(diǎn)位置。注意：?jiǎn)?dòng)按鍵必須等機(jī)械手處于左上角原點(diǎn)位置時(shí)，啟動(dòng)按鍵的觸發(fā)才有效。

(3)源代碼講解如下：

總結(jié)陳詞：

前面花了很多節(jié)內(nèi)容在講按鍵和跑馬燈的關(guān)系，但是一直沒(méi)涉及到人機(jī)界面，在大多數(shù)的實(shí)際項(xiàng)目中，人機(jī)界面是必不可少的。人機(jī)界面的程序框架該怎么樣寫(xiě)?欲知詳情，請(qǐng)聽(tīng)下回分解-----在主函數(shù)while循環(huán)中驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管的動(dòng)態(tài)掃描程序。