聲音導(dǎo)引系統(tǒng)
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一、任務(wù)
設(shè)計(jì)并制作一聲音導(dǎo)引系統(tǒng)，示意圖如圖1所示。
圖中，AB與AC垂直，Ox是AB的中垂線，O'y是AC的中垂線，W是Ox和O'y的交點(diǎn)。
聲音導(dǎo)引系統(tǒng)有一個(gè)可移動(dòng)聲源S，三個(gè)聲音接收器A、B和C，聲音接收器之間可以有線連接。聲音接收器能利用可移動(dòng)聲源和接收器之間的不同距離，產(chǎn)生一個(gè)可移動(dòng)聲源離Ox線（或O'y線）的誤差信號(hào)，并用無(wú)線方式將此誤差信號(hào)傳輸至可移動(dòng)聲源，引導(dǎo)其運(yùn)動(dòng)。
可移動(dòng)聲源運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)必須在Ox線右側(cè)，位置可以任意指定。
二、要求
1．基本要求
（1）制作可移動(dòng)的聲源?？梢苿?dòng)聲源產(chǎn)生的信號(hào)為周期性音頻脈沖信號(hào)，如圖2所示，聲音信號(hào)頻率不限，脈沖周期不限。
圖2 信號(hào)波形示意圖
（2）可移動(dòng)聲源發(fā)出聲音后開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，到達(dá)Ox線并停止，這段運(yùn)動(dòng)時(shí)間為響應(yīng)時(shí)間，測(cè)量響應(yīng)時(shí)間，用下列公式計(jì)算出響應(yīng)的平均速度，要求平均速度大于 5cm/s。
（3）可移動(dòng)聲源停止后的位置與Ox線之間的距離為定位誤差，定位誤差小于3cm。
（4）可移動(dòng)聲源在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中任意時(shí)刻超過(guò)Ox線左側(cè)的距離小于5cm。
（5）可移動(dòng)聲源到達(dá)Ox線后，必須有明顯的光和聲指示。
（6）功耗低，性?xún)r(jià)比高。
2．發(fā)揮部分
（1）將可移動(dòng)聲源轉(zhuǎn)向180度（可手動(dòng)調(diào)整發(fā)聲器件方向），能夠重復(fù)基本要求。
（2）平均速度大于10cm/s。
（3）定位誤差小于1cm。
（4）可移動(dòng)聲源在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中任意時(shí)刻超過(guò)Ox線左側(cè)距離小于2cm。
（5）在完成基本要求部分移動(dòng)到Ox線上后，可移動(dòng)聲源在原地停止5s～10s，然后利用接收器A和C，使可移動(dòng)聲源運(yùn)動(dòng)到W點(diǎn)，到達(dá)W點(diǎn)以后，必須有明顯的光和聲指示并停止，此時(shí)聲源距離W的直線距離小于1cm。整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的平均速度大于10cm/s。
平均速度＝可移動(dòng)聲源在Ox線上重新啟動(dòng)位置到移動(dòng)停止點(diǎn)的直線距離/再次運(yùn)動(dòng)時(shí)間
（6）其他。
三、說(shuō)明
1. 本題必須采用組委會(huì)提供的電機(jī)控制ASSP芯片（型號(hào)MMC-1）實(shí)現(xiàn)可移動(dòng)聲源的運(yùn)動(dòng)。
2. 在可移動(dòng)聲源兩側(cè)必須有明顯的定位標(biāo)志線，標(biāo)志線寬度0.3cm且垂直于地面。
3. 誤差信號(hào)傳輸采用的無(wú)線方式、頻率不限。
4. 可移動(dòng)聲源的平臺(tái)形式不限。
5. 可移動(dòng)聲源開(kāi)始運(yùn)行的方向應(yīng)和Ox線保持垂直。
6. 不得依靠其他非聲音導(dǎo)航方式。
7. 移動(dòng)過(guò)程中不得人為對(duì)系統(tǒng)施加影響。
8. 接收器和聲源之間不得使用有線連接。
四、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)
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