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平衡小車PID，就該這么調(diào)?。?！
上一篇文章：看完這篇文章，還不會做平衡小車，你來打我。 描述了平衡小車的制作過程，也開源了一部分設(shè)計資料。 在上篇文章留言中，有朋友說： 安排，必須安排！ 1、PID 關(guān)于PID的概念，網(wǎng)上相關(guān)的帖子太多，在此不再贅述。 之前也有過幾篇關(guān)于PID的文章：?
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看完這篇文章，還不會做平衡小車，你來打我。
0、前 言 原諒我起這么猛的標(biāo)題，但看完，你不會來打我的。 如果此項目有朋友已經(jīng)做過，可以越過不看。 回歸正題， 平衡小車 ，這個開源項目已經(jīng)出來很多年了，雖然是一個比較基礎(chǔ)的項目，但也牽扯到方方面面的知識，單片機程序開發(fā)、硬件電路設(shè)計、焊接手法
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四軸、平衡小車等的互補濾波的應(yīng)用
互補濾波加速度計對小車的加速度比較敏感，取瞬時值計算傾角誤差比較大;而陀螺儀積分得到的角度不受小車加速度的影響，但是隨著時間的增加積分漂移和溫度漂移帶來的誤差比較大。所以這兩個傳感器正好可以彌補相互的
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平衡小車卡爾曼濾波算法
這次的平衡車，使用到了卡爾曼濾波，下面談?wù)勈褂眯牡梦覀兪抢媒撬俣葌鞲衅骱图铀俣葌鞲衅鳒y量得到角度和角速度，但是由于車子是運動的，我們利用加速度得到的角度并不完全正確，由于噪聲干擾，我們對角速度傳感器
