近日大疆推出了一款面向第一人稱(chēng)視角（FPV）無(wú)人機(jī)的控制器和圖傳系統(tǒng)，并配有FPV飛行眼鏡、圖傳模塊、遙控器、相機(jī)等設(shè)備。該產(chǎn)品采用數(shù)字圖傳技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)高清流暢的圖像傳輸，并且其遙控器采用一體化操作，飛行前無(wú)需進(jìn)行繁瑣的設(shè)備調(diào)試。

無(wú)人機(jī)作為一種新興的飛行設(shè)備，已經(jīng)在多個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，但是目前無(wú)人機(jī)的遠(yuǎn)程控制主要通過(guò)手持式遙控終端來(lái)實(shí)現(xiàn)，其體積較大、不便于攜帶，另外還對(duì)操作手的要求較高。為了減小這種弊端，同時(shí)降低飛行器的操作難度，大疆申請(qǐng)了一項(xiàng)名為“一種用于控制無(wú)人機(jī)的穿戴式設(shè)備及無(wú)人機(jī)系統(tǒng)”的發(fā)明專(zhuān)利（申請(qǐng)?zhí)枮椋?01910392512.X），申請(qǐng)人為深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司。

圖2

圖2是該無(wú)人機(jī)系統(tǒng)示意圖，該系統(tǒng)主要包括穿戴式設(shè)備10和無(wú)人機(jī)20。穿戴式設(shè)備10由操作者佩戴，并通過(guò)無(wú)線通信方式與無(wú)人機(jī)20進(jìn)行通信，進(jìn)而對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行過(guò)程及成像設(shè)備23的拍攝過(guò)程進(jìn)行控制。

圖3

上圖是可穿戴設(shè)備10的一種外觀圖，當(dāng)然它也可以設(shè)計(jì)成項(xiàng)鏈、眼鏡、耳機(jī)、衣服等其他形式。該可穿戴設(shè)備的處理器通過(guò)通信模塊將它的狀態(tài)信息發(fā)送至無(wú)人機(jī)20，以使無(wú)人機(jī)根據(jù)穿戴設(shè)備的狀態(tài)信息和其自身的狀態(tài)信息產(chǎn)生相應(yīng)的控制指令。同時(shí)它還配備多種傳感器，以獲取可穿戴設(shè)備的經(jīng)緯度坐標(biāo)、相對(duì)高度、方位、運(yùn)動(dòng)參數(shù)等信息。

圖4

在實(shí)際操作中，可以通過(guò)穿戴設(shè)備10的位置信息（x1, y1）和無(wú)人機(jī)20的位置信息（x2, y2）計(jì)算出兩者在水平面上的投影距離L。根據(jù)計(jì)算得到的投影距離L與預(yù)設(shè)的距離范圍的比較結(jié)果來(lái)產(chǎn)生飛行控制指令，進(jìn)而在水平面上控制無(wú)人機(jī)20 0前進(jìn)或后退，以使得無(wú)人機(jī)20與穿戴設(shè)備10在水平面上的投影距離L保持在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)。通過(guò)上述方式，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)20相對(duì)于穿戴設(shè)備10的水平距離跟蹤。同理也可以通過(guò)無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備的高度傳感器，來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)20相對(duì)于穿戴設(shè)備10的垂直距離跟蹤。

另外，我們也可根據(jù)穿戴設(shè)備10的運(yùn)動(dòng)參數(shù)產(chǎn)生來(lái)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的控制指令。因?yàn)榇┐髟O(shè)備10和無(wú)人機(jī)20上都配有存儲(chǔ)器，可用于存儲(chǔ)動(dòng)作模板以及動(dòng)作模板相關(guān)聯(lián)的控制指令，然后穿戴設(shè)備10根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)形成的動(dòng)作指令與動(dòng)作模板進(jìn)行匹配，并產(chǎn)生相應(yīng)指令。比如，將操作者的揮手動(dòng)作所滿足的運(yùn)動(dòng)軌跡或者方向、速度或加速度的變化規(guī)律設(shè)置成動(dòng)作模板，并與方向控制指令進(jìn)行關(guān)聯(lián)，那么每次操作者執(zhí)行揮手動(dòng)作時(shí)，都會(huì)向飛行器發(fā)出方向控制指令，進(jìn)而控制無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)。

通過(guò)上述方式，將無(wú)人機(jī)的地面控制端設(shè)置成穿戴設(shè)備的形式，有效地提高了控制端的便攜性，同時(shí)可以根據(jù)穿戴設(shè)備的狀態(tài)信息來(lái)產(chǎn)生相應(yīng)控制指令，進(jìn)而降低了操作復(fù)雜度。隨著這種技術(shù)的應(yīng)用，相信可以讓無(wú)人機(jī)“小白”對(duì)無(wú)人機(jī)的操控也變得得心應(yīng)手。