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「天才少年」稚暉君調(diào)戲機械臂！加上AI視覺，2小時學(xué)會抓螺母

時間：2021-11-29 15:16:48

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[導(dǎo)讀]?大家好，我是張巧龍，今天給大家分享志輝的機械臂項目。國慶最后一天，志輝展示了一款自己從零到一設(shè)計的小型高精度六軸機械臂Dummy，給葡萄縫針的鋼鐵俠機械臂。Dummy學(xué)會抓螺母這次，稚暉君用Dummy做了個簡單的AI視覺抓取demo，讓機械臂Dummy學(xué)會了用機械臂抓取螺母。?...

大家好，我是張巧龍，今天給大家分享志輝的機械臂項目。
國慶最后一天，志輝展示了一款自己從零到一設(shè)計的小型高精度六軸機械臂Dummy，給葡萄縫針的鋼鐵俠機械臂。
Dummy學(xué)會抓螺母
這次，稚暉君用Dummy做了個簡單的AI視覺抓取demo，讓機械臂Dummy學(xué)會了用機械臂抓取螺母。機械臂好不容易將螺母放上去，又被稚暉君拿了下來。怎么說呢，調(diào)試不等于調(diào)戲?。?/span>
稚暉君介紹，目前用Dummy做了個簡單的AI視覺抓取demo，從模型訓(xùn)練到部署只花了2個小時。后面會把遷移學(xué)習(xí)功能加入上位機DummyStudio中，最終想實現(xiàn)的效果就是，可以用少量數(shù)據(jù)標(biāo)注就自動生成端到端的模型來檢測自定義物品。
?同時用圖形化的方式調(diào)用各種算法模塊，配合后面的Dummy青春（低成本）版，應(yīng)該可以用來做很多有趣的事。有網(wǎng)友表示，「放一張螺母照片會怎樣」？
真是應(yīng)了那句話：「工程師最苦惱的就是你永遠(yuǎn)想不到客戶會怎么使用你的產(chǎn)品」。
「鋼鐵俠」機械臂如何造還是在一個月前，這臺機械臂首次亮相。在給一顆葡萄完成包扎手術(shù)后，讓許多網(wǎng)友驚呆！
其實，稚暉君想要打造的機械臂，是具備多種交互方式的。這兩只小爪子就叫做「力反饋夾爪」，不僅可以夾螺母，用來夾薯片也是不錯的選擇。
那么，這個機械臂是如何打造的？首先是驅(qū)動方案設(shè)計，要知道電機，減速器，驅(qū)動器是制作機器人三大核心部件。在電機的選擇上，稚暉君主選步行電機，優(yōu)點是精度比較高，缺點是高轉(zhuǎn)速下力矩比較小。為了解決這一問題，為電機配備一個減速器必不可少。有了減速器就可以降低速度轉(zhuǎn)速，成倍增加輸出力矩。目前市面上常用的都是行星減速器，稚暉君在此項目中選擇了工業(yè)機械臂里最常用的諧波減速。電機和減速器確定后，稚暉君設(shè)計了一個步進(jìn)電機的一體閉環(huán)驅(qū)動，以保證驅(qū)動的精度。并且體積也是最小的。第二步便是結(jié)構(gòu)設(shè)計，僅設(shè)計這張圖就畫了150個版本，最終的畫風(fēng)如下：可以看到，這個機械臂一共使用了6個電機，6個諧波減速器。機身主體采用的是鋁CNC加工，裝飾主件使用3D打印制作，還有所有電路都集成在主體上。值得一提的是，機身的涂裝特地采用的是鮮艷的紅色，稚暉君說：「這是因為他希望自己的機器人一定要是中國紅的顏色」。接下來便是機械臂的電子系統(tǒng)。電路系統(tǒng)還是相當(dāng)復(fù)雜，因為涉及到了電源模塊、電機驅(qū)動，還有計算模塊，通信系統(tǒng)等等。稚暉君介紹這套機械臂用了12多個各種型號的MCU，并在機體上搭載了Wi-Fi、藍(lán)牙等多種無線能力。在電路方面，最主要的便是主控制器（采用冗余設(shè)計）和電機伺服驅(qū)動器（支持CAN總線

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