自主機(jī)器人繪制四月標(biāo)簽，用視覺(jué)對(duì)彩色球進(jìn)行分類，并將它們放到匹配的標(biāo)簽上。配有彩色編碼的蜂鳴器聲音。

故事：具有四月標(biāo)簽視覺(jué)的松露嗅探機(jī)器人

這個(gè)項(xiàng)目是農(nóng)業(yè)自動(dòng)化的一個(gè)有趣的旋轉(zhuǎn)：一個(gè)機(jī)器人松露嗅探器，可以自主導(dǎo)航一個(gè)空間，識(shí)別代表松露熱點(diǎn)的AprilTags，并收集“松露”(用彩色球模擬)。靈感來(lái)源于現(xiàn)實(shí)生活中用豬和狗來(lái)定位地下的松露。

我們對(duì)這個(gè)機(jī)器人進(jìn)行編碼，利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)、攝像頭、激光雷達(dá)和基本的物體操作來(lái)探索多通道自主行為。這也給了我們一個(gè)很好的機(jī)會(huì)來(lái)練習(xí)路徑規(guī)劃、感知和嵌入式控制技能。

它是如何工作的：

通過(guò)1：松露標(biāo)簽檢測(cè)

機(jī)器人首先掃描周圍的環(huán)境，尋找AprilTags，每個(gè)標(biāo)簽代表一個(gè)潛在的松露區(qū)。它映射他們的X， Y坐標(biāo)，同時(shí)掃描一個(gè)安裝在伺服上的攝像頭，以獲得更大的覆蓋范圍。

對(duì)于在我們的測(cè)試環(huán)境中執(zhí)行的應(yīng)用程序，機(jī)器人穿過(guò)競(jìng)技場(chǎng)的各個(gè)角落并掃描每個(gè)角落以獲取AprilTags。掃描時(shí)機(jī)器人將經(jīng)過(guò)的位置需要預(yù)先確定，以便機(jī)器人自主操作。

第2關(guān)：松露收集

在保存了標(biāo)簽位置后，機(jī)器人切換模式，并使用顏色過(guò)濾來(lái)尋找散落在附近的綠色和紫色“松露”。它用夾子把它們撿起來(lái)，然后把它們分門(mén)別類。我們還添加了邏輯來(lái)忽略太靠近墻壁的球，因?yàn)樵噲D撿起它們可能會(huì)導(dǎo)致抓手門(mén)折斷。

對(duì)于這個(gè)機(jī)器人的細(xì)節(jié)，一個(gè)相機(jī)板被用來(lái)通過(guò)樹(shù)莓派運(yùn)行一個(gè)python文件來(lái)識(shí)別球的位置。這些數(shù)據(jù)然后被傳送到運(yùn)行在TI板上的主程序，此外還有來(lái)自無(wú)效撿球規(guī)格的測(cè)距傳感器的傳入數(shù)據(jù)。

第三關(guān)：下車處

當(dāng)所有的“松露”都被收集完畢后，機(jī)器人會(huì)返回到之前繪制的標(biāo)簽位置，并將每一塊松露放在相應(yīng)的彩色編碼區(qū)域。由于該計(jì)劃的性質(zhì)，下車地點(diǎn)可能不像期望的那樣準(zhǔn)確。為了解決這個(gè)問(wèn)題，用戶還可以在球自動(dòng)掉落之前操作機(jī)器人15秒，以減輕任何糟糕的地圖位置。這種遠(yuǎn)程操作是通過(guò)LabVIEW通過(guò)WiFi(到樹(shù)莓派)與機(jī)器人進(jìn)行串行通信來(lái)執(zhí)行的。(有關(guān)LabVIEW接口的更多細(xì)節(jié)，請(qǐng)參閱附加功能)。

附加功能:

本文編譯自hackster.io