今天給大家?guī)硪粋€開源項目，使用ESP32制作的機器狗。

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所有使用到的資料，均可在文末下載

功能

• 使用手機或電腦登陸網頁，即可對其進行控制。

• 具備校準與調試界面

• 可設置機器狗的步態(tài)

器件清單

• ESP32

• MPU9250 （目前未使用到）

• MG90D或MG90S舵機（12個）

• INA219模塊（可選）

• mini360 DC-DC模塊（3個，一個用于ESP32，其余用于前腿、后腿）

• 18650電池（2節(jié)）

• 18650電池盒

• 8 x 8x12x2.5mm 軸承

• 膠水

校準

• 打印servo_calib工具并安裝舵機：圓盤，圓點，從0到180，每個點10度……

• 使用 tools/servoCalib.ino 并將伺服連接到 14 引腳

• 打開 Arduino IDE 終端并輸入1500（然后按 Enter） - 這應該是伺服中間，它應該指向打印工具的中間點

• 減少輸入值，找到minAngle和degMin的值

• 從 2100 開始，逐漸增加數(shù)值，找到maxAngle并degMax。

組裝

• 打印leg_calib工具/模板，一個是原樣，另一個是機器人另一側的Beta和Gamma角度的鏡像，以及Alpha角度工具上電伺服并將ESP32連接到您的計算機，打開Arduino IDE終端

• 輸入set servo_to_calib將所有伺服設置為打印機工具預期的位置

• 根據(jù)工具（90 度、45 度、90 度）組裝支腿，盡可能靠近預期的支腿部件位置

電路連接

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• I2C器件連接到GPIO21與GPIO22

• 左前腿15，16，27

• 右前腿16,18,17

• 左后腿13,12,14

• 右后腿4,2,15

以上引腳連接，可以根據(jù)您的需求，修改代碼中的定義

依賴庫

• ESP Async Web Server

• ESP32 ISR Servo

• MPU9250_WE

• INA219_WE

設置WIFI連接

• 重命名 config_wifi.example.h 文件為 config_wifi.h

• 可修改機器人名稱，修改APssid即可

• 將APpass修改為密碼

• 打開WIFI搜索并連接 SmallRobotDog WiFi，打開網址http://192.168.4.1/，即可對機器狗進行控制