在這個項(xiàng)目中，我們使用可穿戴式動作捕捉設(shè)備myController S570來收集Ubuntu 20.04上的人體運(yùn)動數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)將被輸入LeRobot，這是一個開源的示范學(xué)習(xí)(LfD)平臺，使機(jī)器人能夠通過模仿人類示范來學(xué)習(xí)任務(wù)。

S570提供來自多個自由度的實(shí)時(shí)方向和運(yùn)動數(shù)據(jù)，使其成為遠(yuǎn)程操作和機(jī)器人訓(xùn)練應(yīng)用的理想選擇。

LeRobot

LeRobot是一個基于ROS的開源模塊化機(jī)器人平臺，專為快速原型和現(xiàn)實(shí)世界的機(jī)器人控制而設(shè)計(jì)。它支持與各種硬件和人工智能模型輕松集成。

確保使用帶有CUDA內(nèi)核的GPU設(shè)備;否則，將無法成功安裝環(huán)境。

myController S570

myController S570具有高度兼容性，可輕松適應(yīng)工業(yè)應(yīng)用中廣泛使用的協(xié)作機(jī)器人。其輕巧的外骨骼確保易于攜帶，同時(shí)支持高達(dá)14個自由度(DOF)。配備2個操縱桿和2個按鈕，非常適合遠(yuǎn)程操作，無人任務(wù)研究和數(shù)據(jù)采集，使其成為工業(yè)自動化和工作站設(shè)置的理想工具。

安裝前，需要做好以下準(zhǔn)備工作：

●Python 3.8+

●環(huán)境管理Miniconda

●Git和pip

1.1安裝Git工具

1.2安裝Miniconda

當(dāng)出現(xiàn)提示時(shí)，選擇“yes”初始化Conda。

關(guān)閉并重新打開您的終端或運(yùn)行：

1.3創(chuàng)建Conda環(huán)境

1.4克隆LeRobot存儲庫

1.5安裝Python依賴項(xiàng)

2. 安裝“myController S570”的ROS包

2.1構(gòu)建ROS工作區(qū)

3將數(shù)據(jù)收集腳本放入目錄

創(chuàng)建一個新文件，將代碼復(fù)制到其中，并將其保存為“data_record.py”。

4. 運(yùn)行數(shù)據(jù)采集

在ROS環(huán)境中為myController運(yùn)行RViz進(jìn)程，然后執(zhí)行數(shù)據(jù)收集腳本。腳本將自動從ROS主題訂閱機(jī)器人手臂關(guān)節(jié)狀態(tài)和外部攝像機(jī)數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)處理，并保存到文件中。

總結(jié)

本文簡要介紹了如何使用myController S570為LeRobot生成訓(xùn)練數(shù)據(jù)。在下一階段，我們將集成一個真實(shí)的機(jī)械臂myCobot 280進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和模型訓(xùn)練，旨在通過LeRobot框架實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂控制。我們也期待著更多的研究人員探索外骨骼在先進(jìn)科學(xué)應(yīng)用中的潛力。

本文編譯自hackster.io