依舊，使用CubeMX進行外設配置。

使用電平方式，需要進行兩次捕捉，而且發(fā)送10us觸發(fā)脈沖，需要延時。103VBT6的Timer不多，還是UART口方便。

硬件配置：

1）UART波特率設為9600

2）開啟NVIC中斷

軟件：

我使用US-100測量料斗里的顆粒料消耗，項目使用Freertos系統(tǒng)。

1）

在main函數(shù)里啟用UART2端口監(jiān)聽

HAL_UART_Receive_IT(&huart2,rx_data_sonic,2);

觸發(fā)模塊后，它會返回2個字節(jié)的數(shù)據(jù)，這里直接讀2個。

2）

在Task里每10秒觸發(fā)一次，發(fā)送一個字節(jié)0x55。任務是20ms運行一次，使用一個計數(shù)。

check_interval++;

if(check_interval>=499){

HAL_UART_Transmit(&huart2,&command_sonic,1,1);

check_interval=0;

}

3）

在中斷回調(diào)函數(shù)里做計算。

料斗高度是50厘米，因此限制返回的值。譬如把料斗蓋打開，測的幾米的數(shù)據(jù)，扔掉不用?？刹槐乜紤]料斗打開的情況。

//超聲波數(shù)據(jù)

if(huart->Instance==USART2){

uint16_tdistance=rx_data_sonic[0]*256+rx_data_sonic[1];

if(Q_SonicDataHandle!=NULL){

if(distance<500){

osMessagePut(Q_SonicDataHandle,(uint32_t)distance,0);

}

}

HAL_UART_Receive_IT(&huart2,rx_data_sonic,2);

}

語句末尾要再次啟動串口中斷監(jiān)聽。