一、背景：

還是繼續(xù)CAN通信，要節(jié)省開(kāi)發(fā)時(shí)間，使用庫(kù)函數(shù)可大大降低開(kāi)發(fā)周期，并且還能確保寄存器的配置幾

乎是萬(wàn)無(wú)一失，所以，在此就STM32F10xx的CAN操作庫(kù)函數(shù)的使用做個(gè)簡(jiǎn)析。

STM32有庫(kù)函數(shù)這件事，對(duì)軟件開(kāi)發(fā)人員來(lái)說(shuō)是極其利好的，對(duì)庫(kù)函數(shù)有褒有貶，說(shuō)不好的，無(wú)非就是

庫(kù)函數(shù)會(huì)占用一些額外Ram，并且不利于新手對(duì)于這款單片機(jī)更深層次的理解等等。我倒覺(jué)得，不應(yīng)當(dāng)有這

些顧慮，首先，庫(kù)函數(shù)那都是由一些非常牛，并且對(duì)該型MCU極其了解的廠方工作人員編寫，不去說(shuō)萬(wàn)無(wú)一

失，但也是絕對(duì)按照標(biāo)準(zhǔn)來(lái)的好東西；其次，開(kāi)發(fā)最重要的既是時(shí)間，先利用庫(kù)函數(shù)實(shí)現(xiàn)快速開(kāi)發(fā)，如若需

要深層次定制或者更改，再來(lái)對(duì)其進(jìn)行研究，這樣就可以節(jié)省時(shí)間去完成別人還未做過(guò)的事情，然后自己努

力去變成一個(gè)為別人提供庫(kù)函數(shù)的人 :) ；至于新手，若需要知道如何正確使用庫(kù)函數(shù)，必然會(huì)去研究手冊(cè)

上那些東西。所以，推薦有庫(kù)函數(shù)則優(yōu)先使用庫(kù)函數(shù)。貌似跑題了 - -! 繼續(xù)，開(kāi)始正文。

二、正文：

1、void CAN_DeInit(CAN_TypeDef* CANx)

// 操作APB1外設(shè)復(fù)位寄存器。對(duì)CAN進(jìn)行復(fù)位操作。

// 在STM32F10xx中，CAN的時(shí)鐘由APB1分頻提供。

2、uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct)

// 根據(jù)CAN_InitStruct結(jié)構(gòu)體（詳見(jiàn)以下），對(duì)CAN進(jìn)行初始化操作。

typedef struct

{

// CAN_Mode(Loop back mode)

/* 0: 禁止環(huán)回模式。

* 1：允許環(huán)回模式。

*/

uint8_t CAN_Mode;

// 以下4個(gè)參數(shù)，決定了CAN的波特率（具體如何配置，網(wǎng)上有計(jì)算工具）

uint16_t CAN_Prescaler;

uint8_t CAN_SJW;

uint8_t CAN_BS1;

uint8_t CAN_BS2;

// TTCM(Time Triggered communication mode)

/* 在該模式下，CAN硬件的內(nèi)部定時(shí)器被激活，并且被用于產(chǎn)生(發(fā)送與接收郵箱的)時(shí)間戳，

* 分別存儲(chǔ)在CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中。內(nèi)部定時(shí)器在每個(gè)CAN位時(shí)間(見(jiàn)22.7.7節(jié))累加。

* 內(nèi)部定時(shí)器在接收和發(fā)送的幀起始位的采樣點(diǎn)位置被采樣，并生成時(shí)間戳。

*/

FunctionalState CAN_TTCM;

// ABOM(Automatic Bus-off managerment)

/* 0:軟件對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ位置"1"隨后清"0"后，一旦硬件檢測(cè)到128次11位連續(xù)的隱形位，

* 則退出離線狀態(tài)。

* 1:硬件檢測(cè)到128次11位連續(xù)的隱形位，則自動(dòng)退出離線狀態(tài)。

*/

FunctionalState CAN_ABOM;

// AWUM (Automatic wakeup mode)

/* 0:由軟件清除CAN_MCR的"SLEEP"位后，喚醒睡眠模式。

* 1:檢測(cè)到報(bào)文，由硬件自動(dòng)喚醒，且自動(dòng)清零"SLEEP""SLAK"

*/

FunctionalState CAN_AWUM;

// NART(No Automatic retransmission)

/* 0:按照CAN標(biāo)準(zhǔn)，CAN硬件在發(fā)送報(bào)文失敗后會(huì)一直重新發(fā)送直至發(fā)送成功。

* 1:CAN報(bào)文只發(fā)送一次。不管發(fā)送結(jié)果如何。

*/

FunctionalState CAN_NART;

// RFLM (Receive FIFO Locked mode)

/* 0:接收溢出后，F(xiàn)IFO未被鎖定，即報(bào)文會(huì)被新報(bào)文覆蓋。

* 1:接收溢出后，F(xiàn)IFO被鎖定，即新報(bào)文會(huì)被丟棄。

*/

FunctionalState CAN_RFLM;

// TXFP(Transmit FIFO priority)

/* 0:優(yōu)先級(jí)由報(bào)文的標(biāo)識(shí)符來(lái)決定。

* 1:優(yōu)先級(jí)由發(fā)送請(qǐng)求的順序來(lái)決定。

*/

FunctionalState CAN_TXFP;

// FunctionalState-----------------------------------------------------|

} CAN_InitTypeDef; |

|

typedef enum {DISABLE = 0, ENABLE = !DISABLE} FunctionalState;<------------|

3、void CAN_StructInit(CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct)

// 將所有的CAN設(shè)置均設(shè)置為初始值。

4、void CAN_FilterInit(CAN_FilterInitTypeDef* CAN_FilterInitStruct)

// 根據(jù)結(jié)構(gòu)體CAN_FilterInitStruct(詳見(jiàn)如下)對(duì)CAN濾波進(jìn)行初始化操作。

typedef struct

{

// CANFxR1 高16位

uint16_t CAN_FilterIdHigh;

// CANFxR1 低16位

uint16_t CAN_FilterIdLow;

// CANFxR2 高16位

uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh;

// CANFxR2 低16位

uint16_t CAN_FilterMaskIdLow;

// 對(duì)應(yīng)哪一個(gè)過(guò)濾器

uint8_t CAN_FilterNumber;

// 對(duì)應(yīng)的CAN_FilterNumber過(guò)濾器模式選擇(FM1R)

/* 過(guò)濾器組(14組)的2個(gè)32位寄存器工作在標(biāo)識(shí)符屏蔽位模式。

* 過(guò)濾器組(14組)的2個(gè)32位寄存器工作在標(biāo)識(shí)符列表模式。

*/

uint8_t CAN_FilterMode;

// 對(duì)應(yīng)的CAN_FilterNumber過(guò)濾器位寬設(shè)置(CAN_FS1R)

/* CAN_FilterScale_16bit: 兩個(gè)16位過(guò)濾器

* CAN_FilterScale_32bit: 單個(gè)32位過(guò)濾器

*/

uint8_t CAN_FilterScale;

// 報(bào)文被過(guò)濾后，存放的哪個(gè)FIFO中。(CAN_FFA1R)

// 每個(gè)FIFO可以存放3條報(bào)文。

/* CAN_Filter_FIFO0: 過(guò)濾器被關(guān)聯(lián)到了FIFO0

* CAN_Filter_FIFO1: 過(guò)濾器被關(guān)聯(lián)到了FIFO1

*/

uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment;

// 是否使能對(duì)應(yīng)的CAN_FilterNumber濾波器

FunctionalState CAN_FilterActivation;

} CAN_FilterInitTypeDef;

5、void CAN_DBGFreeze(CAN_TypeDef* CANx, FunctionalState NewState)

/* 調(diào)試凍結(jié)，即在調(diào)試時(shí)，CAN有兩種工作模式

* -->照常工作

* -->凍結(jié)其收發(fā)，但仍可對(duì)FIFO進(jìn)行讀寫。

* 操作寄存器為"CAN_MCR"的"DBF"位(Debug Freeze)。

*/

6、void CAN_SlaveStartBank(uint8_t CAN_BankNumber)

/* 內(nèi)部對(duì)CAN過(guò)濾器主控制器(CAN_FMR)進(jìn)行操作。

* 功能