CANopen定義了應用層。CANopen是基于CAN總線的應用層協(xié)議，在開放的現(xiàn)場總線標準中CANopen是最著名和成功的一種。

“自動化CAN用戶和制造商協(xié)會”(CiA,CANinAutomation)，制定自動化CAN的應用層協(xié)議CANopen。

現(xiàn)場總線網絡一般只實現(xiàn)了第1層(物理層)、第2層(數據鏈路層)、第7層(應用層)。因為現(xiàn)場總線通常只包括一個網段，因此不需要第3層(傳輸層)和第4層(網絡層)，也不需要第5層(會話層)第6層(描述層)

reference：

can數據幀(標準幀):

幀起始1bit、仲裁段11bit(1遠程幀發(fā)送標志位+10ID)、控制段6bit(1擴展幀標志位+1保留位+4數據長度(DLC)) 、數據段8bit、CRC15bit、ACK1bit、幀結束7bit

canopen:

1、在can數據幀的基礎上，重新定義仲裁段和數據段

1.1 仲裁段：functionCode 4bit + nodeID 7bit functionCode定義CanOpen的：PDO、SDO、EMCY、NMT、 SYNC、LSS等不同的幀

1.2 數據段：當functionCode不同時，有不同含義，一般是1B操作碼+2B數據字典+1Bsub-index+4B數據

2、數據字典

其實就是對一個整數賦予意義，主要用文檔體現(xiàn)，比如

{

字典0x6040,

表示溫度，

值是整數，

單位是0.01°，

有兩個sub-index(0存儲華氏攝氏度，1存儲通用攝氏度)。

}

那么想要獲取通用攝氏度需要發(fā)送 SDO(通過修改functionCode):讀操作碼1B+數據字典6040 4B+sub-index 1B+4B數據(讀操作碼時全為0,寫操作碼時為要寫入的數據)。