簡(jiǎn) 介： 參加了第十六屆智能車競(jìng)賽室內(nèi)視覺(jué)AI組別同學(xué)留下的對(duì)于智能車競(jìng)賽參賽感悟與建議。并對(duì)于自己參賽過(guò)程中學(xué)習(xí)研究的算法進(jìn)行開(kāi)源并給出了詳細(xì)的介紹。
關(guān)鍵詞： 智能車競(jìng)賽，SJTU-AuTop，視覺(jué)AI組

??我是今年參加上海交通大學(xué)智能視覺(jué)組的同學(xué)，蠻意外的，我們隊(duì)伍（AuTop）以未完賽的姿態(tài)退出了賽場(chǎng)。我們兩個(gè)人已然大三了，也應(yīng)該是參加的最后一屆智能車賽了，這樣的成績(jī)只能說(shuō)是很遺憾了。

??這一個(gè)月從零開(kāi)始的調(diào)車，我們自認(rèn)嘗試了很多不錯(cuò)的idea。比如：

• 基本不可能比我們更快的過(guò)三叉識(shí)別數(shù)字;
• 使用單線偏移的方法去尋跡控制;
• 通過(guò)計(jì)算實(shí)際的角度來(lái)判斷特殊元素;
• 使用系統(tǒng)辨識(shí)的方法去整定PID參數(shù)等等。

??這些方案，就此沉寂在我們手上也挺可惜的，因此我們將代碼進(jìn)行了開(kāi)源與方案講解，放在知乎和Github的平臺(tái)上。希望可以拋磚引玉，可以給其它學(xué)校的同學(xué)一些借鑒和啟發(fā)。

??第十六屆的SJTU-AuTop，以未完賽告終，又或者，也可以因禍得福?給我們空余的時(shí)間來(lái)開(kāi)源公開(kāi)方案代碼，可能會(huì)比拿到那五十個(gè)國(guó)賽名額之一更有意義？以一種不同于Boom、賽博那些一代神車優(yōu)異成績(jī)的方式，以一種開(kāi)源的姿態(tài)，也可以讓AuTop留下更多的印記。

??總感覺(jué)，自14年左右，智能車論壇沉寂以后，雖然參賽隊(duì)伍是比賽規(guī)模在逐漸地?cái)U(kuò)大，但智能車比賽缺少了原有的一種活力。強(qiáng)效傳承興旺，從學(xué)長(zhǎng)手中接過(guò)完整的祖?zhèn)鞔a，根據(jù)比賽要求修正或調(diào)整便可拿到比較好的成績(jī)。弱一些的學(xué)校年年從零調(diào)起，惡性循環(huán)，人員、場(chǎng)地、工具、經(jīng)驗(yàn)都是很難解決的問(wèn)題。賽題的難更換型是比賽強(qiáng)校更強(qiáng)，弱校難勝出的主要原因。雖然組委會(huì)已經(jīng)在盡可能的玩出花樣，每年將不同的賽題雜糅混合，但仍然很難解決比賽賽題元素更換困難的本質(zhì)問(wèn)題。

??今年的智能視覺(jué)組便是一次關(guān)于賽題融合的一個(gè)很好的嘗試，但又或是一次不太成功的嘗試？

??個(gè)人認(rèn)為，賽題本身沒(méi)有大的問(wèn)題，但太多元素融入可能會(huì)讓參賽隊(duì)伍苦不堪言。與四輪相同的基礎(chǔ)賽題，比四輪更多的擴(kuò)展任務(wù)，短短15分鐘的比賽時(shí)間，嚴(yán)格限制的三次發(fā)車機(jī)會(huì)，兩圈要求造成的超長(zhǎng)賽道也同樣大大減少了我們調(diào)試實(shí)踐。

??在以后賽題融入的時(shí)候，或許可以考慮循序漸進(jìn)的狀態(tài)？例如第十五屆的AI電磁，融入了電感神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，卻又去除換到，減少進(jìn)庫(kù)的方式降低了難度。也建議在視覺(jué)組最終決賽場(chǎng)地，通過(guò)一些簡(jiǎn)化方案強(qiáng)調(diào)AI視覺(jué)的作用。例如增加靶標(biāo)個(gè)數(shù)，但只跑一圈，增加調(diào)試時(shí)間與發(fā)車機(jī)會(huì)。左右兩個(gè)方向的隨機(jī)發(fā)車避免寫死等等。

??曾經(jīng)的智能車輪論壇已不復(fù)盛況，CSDN與GitHub這樣的交流平臺(tái)也很少看到智能車的話題。也曾聽(tīng)老師講述前幾屆智能車的逐步創(chuàng)新與賽場(chǎng)上多小參賽隊(duì)員相互溝通交流的盛況，而現(xiàn)在參賽隊(duì)伍愈多缺少了這種氛圍。也希望，我們這一次方案與代碼的開(kāi)源，可以拋轉(zhuǎn)引玉，給一些智能車人以啟發(fā)；又或許，之后能又更多的學(xué)校開(kāi)源方案，回到那個(gè)百校爭(zhēng)鳴的時(shí)代。

??大學(xué)期間也參加了很多比賽，但我個(gè)人還是最喜歡智能車。比賽的規(guī)模性、規(guī)范性、公平先，在國(guó)內(nèi)工科競(jìng)賽上都是排列前列的。自動(dòng)化系自控、國(guó)控、運(yùn)控、疾控等基本課程都可以在智能車比賽中得到驗(yàn)證與應(yīng)用。這，正是一場(chǎng)自動(dòng)化系的盛會(huì)。

??我們已沒(méi)有機(jī)會(huì)踏入國(guó)賽的賽場(chǎng)，但希望我們的方案可以給很多國(guó)賽視覺(jué)或者其它組別的隊(duì)伍以啟發(fā)。無(wú)法參加比賽，希望可以看到有借鑒我們方案或者模型的車友拿到更好的成績(jī)，至少，可以證明，我們的方案沒(méi)有輸！

??最后附上開(kāi)源鏈接：第16屆智能車智能視覺(jué)組-上海交通大學(xué)AuTop戰(zhàn)隊(duì)開(kāi)源匯總^[1] 作為我們兩個(gè)人向這場(chǎng)比賽的告別，也希望智能車競(jìng)賽越辦越好！

--上海交通大學(xué) C_zihao3