01 十七屆何時(shí)開始？

卓大大，在想是否可以來一個(gè)17屆的前瞻？簡單的對(duì)各組別超前預(yù)告一下今年留有一些遺憾，已經(jīng)等不及沖擊十七屆啦！

卓大大好，我是一個(gè)馬上大三的學(xué)生了。今年參加的基礎(chǔ)四輪，勉強(qiáng)省一無緣國賽，但是收獲蠻多，現(xiàn)在宅在家也時(shí)常關(guān)注智能車比賽的近況。關(guān)于17屆我有幾個(gè)問題想請(qǐng)教卓大大：

1. 如果我報(bào)名了17屆競速組，是不是還能報(bào)名同一年的創(chuàng)意組。

2. 明年的比賽規(guī)則初稿大概啥時(shí)候能出呀，四輪明年還是英飛凌贊助嗎，或者贊助商有定下來的嗎，搞硬件的隊(duì)友已經(jīng)迫不及待畫新的板子了。

1、明年的比賽仍然允許同時(shí)報(bào)名競速比賽與創(chuàng)意比賽；2、明年比賽的初稿最終定型需要等到10月上旬；關(guān)于各組別的所使用的處理器將會(huì)有所調(diào)整和輪換。

02 賽題大家說

■ 打靶信標(biāo)

卓大，建議17屆出一個(gè)直立AI視覺，打靶可以直立車原地轉(zhuǎn)向 ，觀賞性應(yīng)該很高。在直立車?yán)锩婕尤隺i視覺的任務(wù)。

高；實(shí)在是高。也就是打靶信標(biāo)組？是這樣嗎？

■ 多車行進(jìn)

突然有個(gè)想法，以后是否可以比多車編隊(duì)行駛？

這個(gè)主意很棒。我們?cè)谧畛踉?jīng)在雙車有跟隨和超越，這種多車，多種交互的模式挺好的。

■ 新穎的賽道元素

● 環(huán)中環(huán)

卓大大 明年的圓環(huán)會(huì)是哪一種亮相十七屆智能車現(xiàn)場啊。

● 賽道演變

■ 雙車滅燈

卓老師，您好，無論如何第十六屆智能車比賽已經(jīng)結(jié)束了，我覺得組委會(huì)在疫情之下已經(jīng)做了最大努力了，對(duì)我來說，我對(duì)于智能車的情感投入精力投入是遠(yuǎn)超過其他競賽的，所以在這里我發(fā)表一下我對(duì)下一屆組別的想法，可能不夠成熟或者不夠完善，也算是我這幾天對(duì)我一年比賽總結(jié)時(shí)的突發(fā)奇想吧。

我知道智能車每年的組別對(duì)于傳承和創(chuàng)新都有著比較好的平衡，同時(shí)也十分密切地關(guān)注著實(shí)際運(yùn)用的場景。所以我的想法是能否將雙車和今年的滅燈結(jié)合起來，有兩輛車合作在規(guī)定時(shí)間內(nèi)滅更多的燈，燈可以已更高的頻率閃爍或者可以同時(shí)亮起多盞燈。

原因如下：首先，這樣的方式不缺少實(shí)際的運(yùn)用場景，在體育ob視角或者運(yùn)動(dòng)目標(biāo)監(jiān)測都有著廣泛的運(yùn)用；其次，這種組別雖然有一定的難度，但是和之前的組別也有一定關(guān)聯(lián)，而且我想再難也不可能比今年的單車難吧；而且我覺得也是最重要的是目前來說，傳統(tǒng)組別的控制方式和機(jī)械結(jié)構(gòu)都趨于標(biāo)準(zhǔn)化，這這制約了我們的創(chuàng)新能力，我有幸拜讀過老師您在某篇推文中提到的第一屆智能車的盛況，當(dāng)時(shí)雖然不成熟，但是是一種百花齊放的姿態(tài)，而我的提議將雙車和滅燈相結(jié)合的方式，給予大家在控制方式上較大的發(fā)揮空間。

以上是我對(duì)于新一年智能車組別的些許拙見，可能不完善不成熟但是一定真誠。

■ 信標(biāo)越野

卓大，建議下一屆來一波節(jié)能信標(biāo)越野，或者節(jié)能AI。

■ 競速ROS組

卓大感覺明年AI視覺還是可以保留下，今年因?yàn)榉N種原因無論規(guī)則還是各方面的算法大家都沒做到最好。對(duì)于一些組別，每年都是可以更新替換的，但對(duì)于去年做不好的組別，今年還是建議完善規(guī)則和賽道硬件外設(shè)。

最后我想說一些下一屆比賽的建議。今年兩組ROS組的參與率和完賽率都很高，而且ROS以后的應(yīng)用也會(huì)越來越廣泛，小米最新的"鐵蛋"機(jī)器人也是用ROS2開發(fā)的，所以我覺得可以在普通組里面加入一個(gè)基礎(chǔ)ROS組以讓更多的同學(xué)參與，相關(guān)規(guī)則可以參考十四和十五屆的ROS組規(guī)則，主要任務(wù)就是slam導(dǎo)航和避障，評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)還是比速度，這些主要考察的是參賽選手對(duì)ROS的使用和各種功能包的調(diào)用。

而創(chuàng)意ROS組要加大難度，在此基礎(chǔ)上引入深度學(xué)習(xí)等高級(jí)算法，使小車完成更高級(jí)的任務(wù)，這些必然會(huì)導(dǎo)致車模硬件價(jià)格昂貴，所以可以和今年一樣由贊助商提供?；A(chǔ)ROS組我在比完賽也自己搭建了一輛車模，簡單算一下成本：上位機(jī)jetson nano1100，IMU249，A1激光雷達(dá)449，LPC單片機(jī)119，LPC母版138，單電機(jī)驅(qū)動(dòng)69，L車模510，SD5舵機(jī)129，編碼器185，總計(jì)2948。差不多三四千應(yīng)該就夠了，我這輛車因?yàn)槭亲约航M著玩的，所以選用了更好一點(diǎn)的RC車模，并且加了深度相機(jī)和其他的東西，不過影響不大。賽道完全不用專門購買，幾條橫幅，幾塊紙板就可以圍成一個(gè)賽道，實(shí)在不行在走廊跑也可以。

現(xiàn)在關(guān)于ROS的資料、開源項(xiàng)目也越來越多，而且ROS的各種功能包的復(fù)用率很高，有用不完的 "輪子"，真心希望卓大大明年設(shè)置一個(gè)基礎(chǔ)ROS組，讓更多的同學(xué)參與進(jìn)去。

■ 獨(dú)輪賽題組

卓老師我有個(gè)建議，可以在十七屆出一個(gè)這種的獨(dú)輪車，做信標(biāo)或者競速組別，這樣獨(dú)輪兩輪三輪四輪就都有了，而且觀賞性也會(huì)大幅提升，會(huì)充分發(fā)揮選手們的想象力.

卓大大，我看群里有人發(fā)這個(gè)，我雖然明年不做了，但還想禍害下一屆。

■ Q-q晉級(jí)方案

卓老師，關(guān)于總決賽隊(duì)伍的產(chǎn)生，我有一個(gè)想法跟您建議一下：智能車競速組的比賽也可以采取奧運(yùn)會(huì)徑賽“Q”和“q”的晉級(jí)方法。具體是

1、區(qū)賽每個(gè)賽區(qū)排名前10%（假設(shè)）的隊(duì)伍，直接進(jìn)入國賽，以這種方式大概有30-40只隊(duì)伍入圍國賽，這就是“Q”晉級(jí)。

2、計(jì)算各個(gè)賽區(qū)位于10%~20%（假設(shè)）參賽車輛實(shí)際比賽時(shí)的平均速度；雖然各個(gè)賽區(qū)的賽道長度不完全統(tǒng)一，但通過計(jì)算得出的車輛平均速度可以作為統(tǒng)一比較的指標(biāo)，所有隊(duì) 伍按速度從高到低排列，排名前十的入圍國賽，這就是“q”晉級(jí)。

3、“q”晉級(jí)中，如果排名末位的隊(duì)伍速度相同，且因此造成了入圍國賽隊(duì)伍多于計(jì)劃名額的情況，可以讓同速的隊(duì)伍都進(jìn)入國賽，現(xiàn)場單獨(dú)比一次，第一名繼續(xù)參與國賽爭奪更高獎(jiǎng)項(xiàng)，其余隊(duì)伍確定為國二。

這樣即照顧到了各個(gè)賽區(qū)，雨露均沾，也給那些競爭較為激烈賽區(qū)的同學(xué)們一個(gè)闖入國賽的機(jī)會(huì)。

此外，對(duì)于室外的組別，希望今后可以統(tǒng)一各個(gè)賽區(qū)賽道的材質(zhì)，比如統(tǒng)一為塑膠跑道或者木地板，這樣不同賽區(qū)室外組計(jì)算出的平均速度就更具可比性了，“q”晉級(jí)的方法也更加合理。