一名來自智能車?yán)吓茝?qiáng)校的十六屆參賽學(xué)長給卓大大、組委會(huì)和逐飛的相關(guān)科研人員的自我感想和建議。

01 今年之約

作為十六屆的選手很有幸能從省賽一路走到國賽，這一屆比賽的成功舉辦比以往的任何一屆都不易，疫情的突然來襲，沒有擋住所有智能車人的心；即使線上賽，也讓我有身在賽場的感覺；在此對(duì)所有付出的人員，組委會(huì)、卓大大、逐飛的工作人員以及所有參賽隊(duì)員等表示感謝，感謝各位讓我經(jīng)歷難忘的一場比賽，辛苦啦！

對(duì)于比賽的籌備到舉辦到評(píng)獎(jiǎng)我依舊認(rèn)為是現(xiàn)實(shí)情況下最理想也是最正確的選擇，但既然是提問題，那就要說說不足了：

一、規(guī)則問題

卓大大的微信公眾號(hào)的設(shè)立有利于大家提意見、問問題，體現(xiàn)了參與感。但問題往往相伴而生。比賽流行的一句換，“有一千個(gè)參賽隊(duì)員，就有一千個(gè)卓大大”說的就是公眾號(hào)下的回復(fù)。

確實(shí)，就算是參賽隊(duì)員也難以記住全部的規(guī)則，但作為最官方的回答，我在下一屆希望能明確一點(diǎn)，后臺(tái)回答僅代表個(gè)人觀點(diǎn)，可以搜集近期有效的問題，以正式推文形式公布（使用敘述形式、不是以問答的形式），除推文外，評(píng)論區(qū)回答僅供參考與討論，不作為正式規(guī)定，若與正式規(guī)則沖突的以規(guī)則為準(zhǔn)，所提出的問題在后續(xù)未出現(xiàn)在正式推文中，一律算為禁止。

二、賽題問題

近些年的比賽看下來包括自己做了一年比了一年，發(fā)現(xiàn)了一點(diǎn)就是電磁難以競爭攝像頭，智能難以取代PID，這是很現(xiàn)實(shí)的問題，也是必然的趨勢(shì)，這會(huì)衍生一個(gè)問題——傳承（這是一個(gè)兩面的問題，我不太想談）。

1、電磁與攝像頭

先來說電磁與攝像頭，除了今年兩個(gè)室外項(xiàng)目，在省賽就很少看到其它組別有用電磁跑的了，更不用去說速度差距了，在前瞻不斷地砍短的發(fā)展趨勢(shì)下，經(jīng)歷了錢江時(shí)代的電磁巔峰，可能又要回到創(chuàng)辦初期的純攝像競賽了。做了一年電磁，也用盡了辦法，我想很多學(xué)校也一樣，找不到電磁好于攝像的方法，希望下一屆為電磁爭取一些專門組別吧。

2、AI與PID

再講AI，其實(shí)很簡單，問一下各個(gè)去國賽的參賽組，有人用AI嗎，拿國一了嗎。看了國賽全程，這些路徑要么是賽道記憶，要么就是PID，沒有看出AI的，看到一些學(xué)校的技術(shù)報(bào)告寫了AI但會(huì)看比賽視頻，這不是這代碼應(yīng)該跑出來的效果。AI在速度上無法取代傳統(tǒng)PID的現(xiàn)實(shí)擺在這（大部分人僅一年的調(diào)車想取代AI不大可能）。

所以AI怎么體現(xiàn)或許要另求他路了，反正今年的賽道，沒有AI的需求和參與感。再補(bǔ)一句，單車的慢賽道設(shè)計(jì)占比太大了，調(diào)了一年快車，雖然快車在全部的組別中名列前茅，但慢車一言難盡，確實(shí)是技不如人，但也有些許可惜吧。

02 明年之邀

一、賽題建議

先給幾個(gè)建議吧，后面再講原由。①基礎(chǔ)四輪組②全向控制組③智能視覺組④AI電磁組⑤信標(biāo)組⑥單車越野組⑦節(jié)能接力組

• ①基礎(chǔ)四輪組：年復(fù)一年的攝像頭組別，近幾屆都是換個(gè)車模、芯片，就隨他發(fā)展下去吧。
• ②全向控制組：全向車作為所有車模中的極其特殊能向各個(gè)方向直線行駛不用拐彎的車模，可以使用特殊的賽道來比賽，希望能保留全向在競速比賽之中，因?yàn)橘惖溃ㄒ姾螅┮脒h(yuǎn)近道，所以建議可以做成追逐賽，增加比賽激烈性和觀賞性。
• ③智能視覺組：今年最有意義的一個(gè)組別，符合時(shí)代潮流的全新組別，雖然我不是這個(gè)組別的，但這個(gè)組別確實(shí)是相當(dāng)?shù)奈恕?/li>
• ④AI電磁組：和基礎(chǔ)四輪一樣，不贅述了，只是攝像變成電磁的萬年組別
• ⑤信標(biāo)組：沒怎么接觸過，也不太好提建議。
• ⑥單車越野組：我今年參賽的單車，因?yàn)閯?dòng)量輪的引入吧，平橫難度降低了，但拐彎難度會(huì)大幅上升，那我認(rèn)為完全可以嘗試去模擬越野自行車，高坡俯沖剎車、深坑、橫風(fēng)、轉(zhuǎn)化為獨(dú)輪行駛等元素了，甚至可以去過獨(dú)木橋穿越隧道，再難點(diǎn)就去走鋼絲，再難點(diǎn)可以上臺(tái)階，后輪往后一下前輪會(huì)翹起來，再往前沖就可以上臺(tái)階了，我以前騎車嘗試過，這是單車才有的技能，無人可以代替的，即使有動(dòng)量輪加持，平衡的難度依然可以和今年持平。畢竟將生活模擬成比賽，將比賽映射生活，是智能車辦下去的最大推動(dòng)力嘛，希望下一屆學(xué)弟學(xué)妹不要罵我。
• ⑦節(jié)能接力組：我一直想做的一個(gè)組，節(jié)能已經(jīng)經(jīng)過兩屆的研發(fā)，相對(duì)而言，有一定的成熟性了，我希望引入電能傳輸這一熱點(diǎn)話題與生活實(shí)際，來發(fā)展智能車，簡單來說，第一輛車在原地充電，充滿電發(fā)車后，在遇到第二輛車的時(shí)候進(jìn)行電能傳輸來驅(qū)動(dòng)無電量的第二輛車，返回出發(fā)點(diǎn)。今年的接力是藍(lán)牙，前年的是碰撞，原來想兩輛車同時(shí)行駛，但以前嘗試過，其實(shí)依舊是藍(lán)牙傳輸，電量傳輸會(huì)更具挑戰(zhàn)性。

二、賽道建議

1、抄近道

設(shè)計(jì)一些小賽道模擬圖。

上圖為，全向的追逐賽道，全向可以向一邊平移，不需拐彎，可以判斷那邊近，從而實(shí)現(xiàn)超越的可能。

2、單車獨(dú)木橋

單車的獨(dú)木橋，窄而平穩(wěn)的過橋，考驗(yàn)控制水準(zhǔn)，鋼絲差不多，就是把中間木板換成塑料索再繞上電磁線。

3、單車上臺(tái)階

單車上臺(tái)階的模擬圖，相信下一屆的學(xué)弟學(xué)妹們肯定能實(shí)現(xiàn)的。

三、芯片平臺(tái)

對(duì)各芯片平臺(tái)贊助商的期望：

1、支持國產(chǎn)芯片的加入?

2、希望英飛凌能繼續(xù)贊助，同時(shí)芯片能降價(jià)?

3、作為使用過STC8A\G\H和16F的參賽者，個(gè)人認(rèn)為該芯片是個(gè)不錯(cuò)的挑戰(zhàn)，希望電磁能保留，更希望今年的攝像頭也能用上宏晶科技的STC芯片

四、車模建議

對(duì)各型號(hào)車模平臺(tái)的評(píng)價(jià)和改進(jìn)建議：今年車模質(zhì)量相較于去年普遍降低了，可能是新車模的引入，像單車的車模和舵機(jī)的壽命問題，像越野拐彎半徑，像B車的結(jié)構(gòu)等等吧，希望能改善的更好吧。