[導(dǎo)讀]01一腔熱血、沖破迷茫??剛進(jìn)大學(xué)其實(shí)自己還是有過一陣迷茫期的，沒有了老師家長的督促，一切都得靠自己。課程壓力是有的，但是總覺得「和高中一樣的大學(xué)生活并不是我真正想要」的。??做智能車的契機(jī)要從大一年度項目說起，當(dāng)時連c語言都還沒學(xué)過的我對智能車一無所知，這時恰逢社團(tuán)到大一宣傳，...

01 一腔熱血、沖破迷茫

剛進(jìn)大學(xué)其實(shí)自己還是有過一陣迷茫期的，沒有了老師家長的督促，一切都得靠自己。課程壓力是有的，但是總覺得「和高中一樣的大學(xué)生活并不是我真正想要」的。

做智能車的契機(jī)要從大一年度項目說起，當(dāng)時連c語言都還沒學(xué)過的我對智能車一無所知，這時恰逢社團(tuán)到大一宣傳，給我們播放跑車視頻。我一下被吸引住了，覺得「智能車太酷炫」了，所以年度項目也就做了與智能車比賽類似的項目。但其實(shí)大一畢竟實(shí)力不足，面對各種硬件軟件的問題根本摸不清路子，只能了解些基礎(chǔ)。

到了大二聽說社團(tuán)招新便很快拉著之前的隊友報名，自己基礎(chǔ)不好，剛拿到面試題時非常懵，懷著忐忑的心情去參加面試。到了現(xiàn)場發(fā)現(xiàn)大家的水平都差不多，心態(tài)平靜了下來。到了培訓(xùn)階段，一開始也無法上手，但是自己一直在堅持，不斷學(xué)習(xí)、不斷嘗試，遇到難以解決的問題向?qū)W長學(xué)姐求助。感謝他們的耐心解答，也感謝自己的努力，最終我順利完成了作業(yè)。

當(dāng)自己畫的第一個板子測試通過，當(dāng)自己第一個菜單能夠運(yùn)行（肯定還是有bug的），「愉悅的心情會瞬間沖破那疲憊的身心。」

02 精益求精、水到渠成

成為預(yù)備隊員，正式開始制作自己的小車，這才感覺到，要解決實(shí)際問題需要的不僅僅是能力，還有那份耐心，不斷的去分析、推敲、重構(gòu)。和隊友一起，調(diào)車，磨合，為了一個問題爭論不休，螺旋式進(jìn)步。這種氛圍讓我更加專注于一件事情上面。

不知道是隊友的默契配合，還是我們的鉆研精神，我們的小車在每一次進(jìn)度檢查和第一次校內(nèi)賽中都取得了第一名。我們因此下定決心，選擇了四輪組別。（下圖是比賽結(jié)束后發(fā)的說說。）

▲ 圖2.1 第一次校內(nèi)賽獲獎

03 道阻且長，行則將至

確定加入四輪組別之后，我們開始接觸四輪組指定的車模和單片機(jī)，從車模搭建和代碼設(shè)計上可以說是白手起家。我們花了將近一個月的時間，調(diào)整好后輪差速和車模結(jié)構(gòu)，找圖像處理的bug。在這過程中，我們意識到了圖像數(shù)據(jù)不穩(wěn)定的隱患，這個問題直接決定了這一個月的進(jìn)度是否要完全推翻。

由于我們對于單片機(jī)底層實(shí)現(xiàn)幾乎不了解，只能處處回避這個問題，但隨著片載資源的大量應(yīng)用，圖像數(shù)據(jù)已經(jīng)不穩(wěn)定到無法使用的地步。在清明節(jié)三天假期里，我們抱著5000多頁的芯片手冊（英文版的），一句一句地排查問題的原因，一頁一頁地找解決問題的辦法，一幀一幀檢查示波器的波形……最后，在假期最后一天的下午，我們終于獲得了穩(wěn)定的圖片數(shù)據(jù)。

▲ 圖3.1 四輪智能車模作品解決問題的過程固然痛苦（特別是在清明假期），但同時給了我們研讀芯片手冊的動力，也為解決新的問題打下基礎(chǔ)。

04 越挫越勇，攻堅克難

在清明節(jié)之后，我們迎來了省邀請賽。賽前我們在實(shí)驗(yàn)室的賽道上反復(fù)演練，調(diào)出了一版又穩(wěn)又快的參數(shù)，自認(rèn)為在賽場上能跑一個不錯的成績，幻想著與其他學(xué)校選手battle的場景。然而在賽場上的光線分布與實(shí)驗(yàn)室有很大不同，這是我們從未料想的情況，在調(diào)試賽道試運(yùn)行時，小車直接沖出賽道，跑進(jìn)了信標(biāo)場地；在比賽賽道上也是每次發(fā)車都無法完賽，最后只能草草收場。

省邀請賽后，我們痛定思痛，想盡一切辦法提高魯棒性。在不斷的調(diào)整和突破中，我們不知不覺碰到了b3車模的機(jī)械上限速度，如果還要提升速度，并同時保證穩(wěn)定性，就要大改車的機(jī)械結(jié)構(gòu)，重新調(diào)試，但這時留給我們的時間已經(jīng)不夠了。

隨后而來的浙江省賽也證明了我的想法，能突破瓶頸的隊伍都是用結(jié)構(gòu)更好的b2車模。不過即使已經(jīng)到達(dá)上限，我們的車速仍遠(yuǎn)超大部分隊伍，自己搭建了省賽賽道后，在沒有試車就直接跑的情況下，10分鐘內(nèi)完賽率100%，并跑出21s的成績，與杭電不相上下，僅次于浙工大。

▲ 圖4.1 哈工大智能車創(chuàng)新俱樂部國慶獻(xiàn)禮表演活動

05 厚積薄發(fā)，博觀約取

質(zhì)的飛躍源于長久以來的積累，我們的努力也終于看到了回報。吸取浙工大決賽翻車的教訓(xùn)后，我們又分別去黑工程、東林進(jìn)行技術(shù)交流，并驗(yàn)證車的魯棒性。在他們的賽道上，我們雖然不是第一次就能完賽，但在比賽規(guī)定的10分鐘發(fā)車時間內(nèi)都能發(fā)揮出正常水平。

時間來到七月末，就在我們整裝待發(fā)，準(zhǔn)備前往沈陽航空航天大學(xué)參加?xùn)|北省賽的時候，風(fēng)云突變、疫情又起，比賽被迫中斷延期。在焦急的等待中，“「積分制」”的新規(guī)則出來了，由于對我們的車速有著一定自信，我們在賽道設(shè)計上并沒有考慮太多。

禍患常積于忽微，等到各個學(xué)校設(shè)計的賽道公布后，我們才知道賽道的設(shè)計上吃了虧，還有很多考慮不周的地方，這也是我們「唯一有一些遺憾」的地方。最后，我們?nèi)〉昧说谒拿某煽?，算是在意料之中?

▲ 圖5.1 第十六屆智能車競賽獲獎證書