有效負(fù)載長(zhǎng)度：與以太網(wǎng)幀長(zhǎng)度一樣;

可靠性：等于或者優(yōu)于CAN，CAN FD和10Mbit/s以太網(wǎng)的穩(wěn)定性;

魯棒性：與CAN FD一樣好，甚至要優(yōu)于10Mbit/s以太網(wǎng);

波特率：在數(shù)據(jù)段的傳輸速率最大可達(dá)10Mbit/s;

兼容性：向后兼容CAN FD。

二、CAN XL簡(jiǎn)介

CAN,CAN FD,CAN XL報(bào)頭比較

圖 1 CAN, CAN FD, CAN XL幀頭部

上圖中頂部的黑線表示隱性，底部的黑線表示顯性，那么我們分析上圖可得出以下結(jié)論：

SOF位與11位CANID通用與CAN, CAN FD, CAN XL;

CAN FD和CAN XL始終不支持RTR遠(yuǎn)程請(qǐng)求;

CANXL不支持IDE標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展(29位CANID)，該位始終處于顯性;

CAN中FDF始終處于顯性，隱性FDF位指示CAN FD，隱性FDF,XLF位指示CAN XL;

CAN FD中res位始終處于顯性，隱性BRS位(波特率切換)會(huì)提升傳輸速率;

CAN FD中ESI位通常處于顯性，但處于被動(dòng)錯(cuò)誤時(shí)會(huì)變?yōu)殡[性;

CAN XL中resXL位是隱性的，可用于將來(lái)的擴(kuò)展;

CAN XL中AL1,DH1和DL1作為新的波特率切換序列;

CAN XL中Payload 8-bit用于不同數(shù)據(jù)包的預(yù)定義多路復(fù)用位;

CAN XL中DLC是一個(gè)11位整數(shù)，其中數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)是該整數(shù)加“1”;

CAN XL中Header-CRC用于保證DLC正確，DLC定義數(shù)據(jù)CRC從何處開(kāi)始。

表 1 CAN DLC編碼表

DLCCANCAN FDCAN XL

0-80-80-81-9

981210

1081611

1182012

1282413

1383214

1484815

1586416

16-2047------17--2048

CAN,CAN FD,CAN XL報(bào)尾比較

與CAN相比，CAN FD增加了開(kāi)銷所需位的數(shù)量;

與CAN FD相比，CAN XL增加了更多的開(kāi)銷所需位的數(shù)量;

這些附加位位于報(bào)文頭與報(bào)文末尾處;

大多數(shù)的開(kāi)銷所需位是CRC，必須增加它才能保護(hù)超出的更多的字

CAN與CAN FD唯一的區(qū)別在于CRC長(zhǎng)度;

對(duì)于相同的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，CAN XL中較長(zhǎng)的報(bào)頭可能需要較長(zhǎng)的CRC;

CAN XL包含用于波特率切換位，確保向前的兼容性;

CAN XL CRC之后是波特率的切換模式，而不是CRC定界符;

為了確保重新同步到未來(lái)格式的幀末尾，集成格式：將CAN XL中放置NACK添加到舊ACK中。