嵌入式導(dǎo)航系統(tǒng)由硬件層、軟件層和中間層組成。硬件層主要由一片嵌入式處理器核心控制模塊，再加上外圍的功能模塊組成;軟件層主要由系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件組成，其中系統(tǒng)軟件主要指嵌入式操作系統(tǒng)，應(yīng)用軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的控制功能;中間層也稱為板級(jí)支持包(BSP)，它將上層軟件和底層硬件分離開來，使系統(tǒng)的底層驅(qū)動(dòng)與硬件無關(guān)。

BSP 是板級(jí)支持包，是介于主板硬件和操作系統(tǒng)之間的一層，應(yīng)該說是屬于操作系統(tǒng)的一部分，主要目的是為了支持操作系統(tǒng)，使之能夠更好的運(yùn)行于硬件主板。BSP 是相對(duì)于操作系統(tǒng)而言的，不同的操作系統(tǒng)對(duì)應(yīng)于不同定義形式的 BSP，例如 VxWorks 的 BSP 和 Linux 的 BSP 相對(duì)于某一 CPU 來說盡管實(shí)現(xiàn)的功能一樣，可是寫法和接口定義是完全不同的，所以寫 BSP 一定要按照該系統(tǒng) BSP 的定義形式來寫(BSP 的編程過程大多數(shù)是在某一個(gè)成型的 BSP 模板上進(jìn)行修改)。這樣才能與上層 OS 保持正確的接口，良好的支持上層 OS.

2 嵌入式導(dǎo)航系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

2.1 系統(tǒng)硬件總體設(shè)計(jì)

構(gòu)成嵌入式導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件核心是 S3C2440A 微處理器。它是一款 ARM920T 的內(nèi)核 RISC 處理器。外接部分包括：存儲(chǔ)模塊 SDRAM，NAND FLASH，SD 卡;輸入模塊有 GPS 模塊、矩陣鍵盤模塊;接口模塊中包括：RS 232，USB.GPS 嵌入式導(dǎo)航系統(tǒng)硬件組成如圖 1 所示。

2.2 GPS 核心模塊電路設(shè)計(jì)

GPS 是英文 GlobalPositioningSystem(全球定位系統(tǒng))的簡(jiǎn)稱，而其中文簡(jiǎn)稱為“球位系”.GPS 是 20 世紀(jì) 70 年代由美國(guó)陸?？杖娐?lián)合研制的新一代空間衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)。其主要目的是為陸、海、空三大領(lǐng)域提供實(shí)時(shí)、全天候和全球性的導(dǎo)航服務(wù)，并用于情報(bào)收集、核爆監(jiān)測(cè)和應(yīng)急通訊等一些軍事目的經(jīng)過 20 余年的研究實(shí)驗(yàn)，耗資 300 億美元，到 1994 年 3 月，全球覆蓋率高達(dá) 98%的 24 顆 GPS 衛(wèi)星星座己布設(shè)完成。在機(jī)械領(lǐng)域 GPS 則有另外一種含義：產(chǎn)品幾何技術(shù)規(guī)范(GeometricalProductSpecificaTIons)- 簡(jiǎn)稱 GPS. 另外一種解釋為 G/s(GBpers)該導(dǎo)航系統(tǒng)上使用的 GPS 接收芯片是芬蘭 Fas-trax 公司的 iTrax300 GPS 接收芯片。iTrax 300 是具有可編程 NEMA 協(xié)議的 OEM GPS 接收芯片，具有極低功耗、最少的硬件設(shè)計(jì)等特點(diǎn)。模塊與 S3C2440A 接口電路如圖 2 所示。其中，RX_GPS，RX_GPS 接入 UART 端。