摘  要：以TI公司LF2407型DSP控制器為對(duì)象，介紹基于CAN 2．0B總線協(xié)議的外設(shè)通信模塊e-CAN檢測(cè)程序設(shè)計(jì),給出硬件系統(tǒng)的構(gòu)成框圖及軟件實(shí)現(xiàn)過(guò)程的相關(guān)代碼。實(shí)驗(yàn)室調(diào)試表明，該程序可以用來(lái)判定ID標(biāo)識(shí)符與屏蔽碼的正確與否以及郵箱的工作狀況，同時(shí)能夠減少項(xiàng)目早期研究過(guò)程中對(duì)硬件模塊的需求。 
關(guān)鍵詞：CAN總線通信：DSP程序設(shè)計(jì)；CAN控制器自檢；數(shù)字信號(hào)處理器

1 引言
    LF2407型數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)以其處理能力強(qiáng)(30 MI/s)，外設(shè)功能模塊集成度高及存儲(chǔ)器容量大等特點(diǎn)廣泛應(yīng)用于數(shù)字化控制與通信領(lǐng)域。筆者以某車(chē)載武器系統(tǒng)的前期預(yù)研為背景，討論了該處理器內(nèi)嵌模塊eCAN的檢測(cè)功能及其軟硬件實(shí)現(xiàn)過(guò)程。

2 檢測(cè)系統(tǒng)的功能與硬件構(gòu)成
2．1 eCAN控制模塊
    該控制器是一個(gè)16 bit的外圍器件，其特性有：(1)完全支持CAN2．0B協(xié)議；(2)具有6個(gè)郵箱，其中mailbox2與mailtiox3可按工程需求配置為接收或發(fā)送郵箱，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為0—8字節(jié)；(3)當(dāng)發(fā)送時(shí)出錯(cuò)或仲裁過(guò)程中數(shù)據(jù)丟失時(shí)，該控制器具有自動(dòng)重發(fā)功能；(4)能夠通過(guò)軟件編程實(shí)現(xiàn)自檢測(cè)功能。

    對(duì)eCAN模塊的操作分為對(duì)控制，狀態(tài)寄存器的訪問(wèn)以及對(duì)郵箱RAM的讀寫(xiě)三個(gè)部分。這些寄存器與郵箱在內(nèi)存空間的分配如圖1所示，其中，7200H~7230H所在RAM區(qū)域?yàn)?個(gè)郵箱的分布地址。

2．2  硬件電路的連接
    對(duì)于LF2407型處理器而言，如果源代碼編譯后放在程序區(qū)0x0000地址開(kāi)始的空間．當(dāng)引腳nap／mc配置為mp方式時(shí)．則00～7FFF下空間被映射到外部存儲(chǔ)器,此時(shí)必須在DSP外有相應(yīng)的存儲(chǔ)器方可正常加載,否則就會(huì)一直提示“Data verificationfailed at address Ox0．P1ease verify target memory andmempry map”的信息。當(dāng)引腳配置為mc方式,則00~7FFF這段空間由片內(nèi)Flash提供,代碼程序要放在片內(nèi)F1ash中,就必須用燒寫(xiě)操作完成。一般說(shuō)來(lái),前者適用于在線調(diào)試的開(kāi)發(fā)方式：對(duì)于已經(jīng)定型的軟件代碼，當(dāng)要脫機(jī)運(yùn)行時(shí)用后者較為方便。筆者選用外擴(kuò)存儲(chǔ)器的方式來(lái)完成*．out文件的加載．其中74陽(yáng)8器件的功用是將CY7C1021型電路的內(nèi)存區(qū)域一分二，分別用作外擴(kuò)的程序空間與數(shù)據(jù)空間。

    如圖2所示，PCA82C250為總線驅(qū)動(dòng)器．是LF2407內(nèi)嵌CAN控制器與特殊總線之間所需要的接口電路，實(shí)現(xiàn)對(duì)總線的差動(dòng)發(fā)送與接收能力。在硬件連接時(shí)要注意將RS引腳接地使PCA82C250處于高速模式下,而且為完成檢測(cè)功能，CANH引腳和CANL引腳應(yīng)通過(guò)阻值為120Ω的終端匹配電阻器相連接。

    在項(xiàng)目開(kāi)發(fā)過(guò)程中，筆者使用帶ISA接口的仿真器驅(qū)動(dòng)板．盡管不需要驅(qū)動(dòng)程序．但還是要安裝SetupC2XX．exe文件．否則在Code Composer集成開(kāi)發(fā)環(huán)境內(nèi)會(huì)出現(xiàn)調(diào)試?yán)щy。

3 軟件編程
3．1 配置存儲(chǔ)器
    因?yàn)樵O(shè)計(jì)硬件時(shí)采用的是外擴(kuò)存儲(chǔ)器的方式。所以為了正確地加載輸出文件．必須對(duì)CY7C1021作引導(dǎo)配置。具體說(shuō)來(lái)就是修改initgel文件中的StartUp函數(shù)(該函數(shù)在系統(tǒng)默認(rèn)狀態(tài)下為空函數(shù)。一般說(shuō)來(lái),每次進(jìn)人Cede Composer集成開(kāi)發(fā)環(huán)境時(shí),它都會(huì)被調(diào)用。對(duì)于硬件系統(tǒng)的初始化代碼經(jīng)常放置于其內(nèi))。下面給出主要的代碼語(yǔ)句：
StartUp0
{
GEL_MapReset0；
GEL_MapAdd(0x0000，0，0x7fff,1，1)；
GEL_MapAdd(0x8000，0，0xT000，1，1)；
GEL_MapAdd(0x0000，1，0x10000，l，1)；
GEL_MapAdd(0xffff,2，1，1，1)；
GEL_MapOnO；
GEL_MemoryFill(0xffff,2，l，Ox40)；
*(volatile unsigned int*)SCSRI=0x0200；
*(volatile unsigned int*)SCSR2=0x000C；
*(volatile unsigned int*)WDNTR=Ox006f；
*(volatile unsigned int*)WDKEY=0x055；
*(volatile unsigned int*)WDKEY=Ox0AA；
}
    如果需要開(kāi)發(fā)相應(yīng)的Flash燒寫(xiě)子程序．可以參考此部分的格式完成。

3．2  系統(tǒng)初始化或重新配置位定時(shí)器
    相應(yīng)的操作步驟如下：
    (1)設(shè)置CANMCR寄存器中的改變配置請(qǐng)求位為1,即CCR=I：
    (2)判斷CANGSR寄存器中的改變配置使能位是否為1，即CCE是否為l：
    (3)設(shè)置CANBCR2和CANBCRl寄存器以確定波特率、同步跳轉(zhuǎn)寬度及采樣次數(shù)等
    (4)清CANMCR寄存器中的改變配置請(qǐng)求位為0．即CCR=0
    (5)判斷CANGSR寄存器中的改變配置使能位是否為0,即CCE是否為0；
    (6)配置完成進(jìn)入正常工作模式。主要程序代碼如下：
(*MCRB)=(*MCRB)10x00c0；
(
(*CANIFR)=0xffff；
(*CANLAMlH)=0x7fff
(*CANLAMlL)=Oxffff；
(*CANMCR)=Oxl040；
while(((*CANGSR)&Ox0010)==0)；／／CCR如果不等于1則進(jìn)行軟件等待狀態(tài)
(*CANBCR2)=Ox0002；
(*CANBCRl)=0x0023； ／／BaudRate=500 kb／s
(*CANMC R)=(*CANMCR)&0xefff；
while(((*CANGSR)&0x0010)==I)；

    按CAN2．0B協(xié)議構(gòu)成的總線通信系統(tǒng)，節(jié)點(diǎn)之間的波特率誤差容限要求相當(dāng)高。與RS232串行通信方式相比．因?yàn)槠鋷L(zhǎng)遠(yuǎn)大于后者,考慮到累加效應(yīng)的影響，即便是很小的波特率誤差也會(huì)使數(shù)據(jù)交換失敗。波特率r的相關(guān)計(jì)算公式為：
r=-{fcLK／(Brp+1)}／(TSEG1+1)+(TSEG2+1)+1 (1)

    其中，Brp為預(yù)分頻系數(shù)fCLK為L(zhǎng)F2407的工作頻率，其值是外部晶振體振蕩器頻率與鎖相環(huán)倍頻或分頻系數(shù)之積，時(shí)間段TSEG1與TSEG2在位配置寄存器BCR2中定義。本系統(tǒng)中晶體振蕩器頻率為15MHz,鎖相環(huán)倍頻系數(shù)為l，那么r=(15 MHz／3)／{(4+1)+(3+1)+1)，即0．5 MHz。

3．3  郵箱的初始化
    相關(guān)的流程如圖3所示。

    部分代碼如下：
(*CANMDER)=0x0040； ／／將郵箱2配置為接收、
郵箱3為發(fā)送
(*CANMC R1=0x0140；
(*CANMSGID2H)=0x7fff；
(*CANMSGID2L)=0xffff；
(*CANMSGCTRL2)=0x0008；
/*此處用于添加接收郵箱的初始數(shù)據(jù)值*/
(*CANMSGID3H)=0x7fff;
(*CANMSGID3L)=Oxffff；
(*CANMSGCTRL3)=Ox0008；
/*此處用于添加發(fā)送郵箱的初始數(shù)據(jù)值*／
(*CANMCR)=0x04C0；
(*CANMDER)=0x004c；

3．4  信息的發(fā)送
    數(shù)據(jù)寫(xiě)到發(fā)送郵箱的數(shù)據(jù)區(qū)后．如果相應(yīng)的發(fā)送請(qǐng)求位使能．則信息幀被發(fā)送到總線網(wǎng)絡(luò)上，整個(gè)過(guò)程以查詢(xún)的方式完成。

    具體的操作步驟如下：
    (1)初始化發(fā)送郵箱；
    (2)設(shè)置CANMCR寄存器中的郵箱使能位為1，即MEN=I；
    (3)設(shè)置CANTCR寄存器中的發(fā)送請(qǐng)求位為1，即TSRN=I； ·
    (4)等待發(fā)送應(yīng)答信號(hào)TAN或發(fā)送中斷標(biāo)志位MIFN置位：
    (5)清除發(fā)送中斷標(biāo)志位和發(fā)送應(yīng)答位，即向TAN位寫(xiě)1即可。

    程序代碼如下：
(*CANTCR)=0x0020；
while(((*CANTC R)&Ox2000)==o)；
*CANTCR)=0x2000；
delay(2)； ／／軟件延時(shí)子函數(shù)

3．5 信息的接收
    接收過(guò)程以中斷的方式完成。具體的操作步驟如下：
    (1)設(shè)置局部屏蔽寄存器；
    (2)確定接收郵箱的標(biāo)識(shí)符和控制寄存器；
    (3)等待接收信息懸掛位RMPN或接收中斷標(biāo)志位MIFN置位：
    (4)向RCR寄存器中的接收信息懸掛位RMPN寫(xiě)1,以清除接收中斷標(biāo)志位和接收信息懸掛位．為下一次接收作準(zhǔn)備。

    相應(yīng)中斷服務(wù)子程序如下：
void CANMBXISRfvoid)／／mailbox2接收中斷服務(wù)子程序
{
(*CANMDER)=Ox0040；
(*CANMCR)=Ox0143；
(*CANMBX3A)=(*CANMBX2A)+Ox0012；
(*CANMBX3B)=(*CANMBX2B)+0x0034；
(*CANMBX3C)=(*CANMBX2C)+Ox0056；
(*CANMBX3D)：(*CANMBX2D)+0x0078；
(*ANMCR)=Ox04C0：
(*CANMDER)=0x004o；
(*CANRCR)=Ox0040；//復(fù)住RMP2和。MIF2
}
3．6 檢測(cè)結(jié)果
    檢測(cè)結(jié)果如圖4所示，將放置郵箱數(shù)據(jù)的內(nèi)存區(qū)域(0x7214～Ox721f)相應(yīng)單元作差后的值與程序設(shè)計(jì)中的代碼偏移量進(jìn)行比較,可知郵箱2與其他部分都能正常工作,而且ID標(biāo)識(shí)符與屏蔽設(shè)置正確,否則內(nèi)存區(qū)域就接收不到相關(guān)數(shù)據(jù)。

4  結(jié)束語(yǔ)
    借助于實(shí)驗(yàn)室調(diào)試成功的eCAN檢測(cè)程序,只要將CANMCR寄存器的STM位從“0”置換為“1”就可以使LF2407退出自收／發(fā)狀態(tài)。如果再配以某個(gè)CAN總線數(shù)據(jù)交換節(jié)點(diǎn)(如PCI04與SJAl000T型獨(dú)立CAN控制器等器件構(gòu)成的通信系統(tǒng))就可以形成“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”通信模式。因?yàn)闄z測(cè)模式與正常的通信狀態(tài)幾乎沒(méi)有區(qū)別,而且前者對(duì)硬件要求相對(duì)較低,所以在工程項(xiàng)目的前期開(kāi)發(fā)過(guò)程中。檢測(cè)程序是具有實(shí)際意義的。