實時操作系統(tǒng)，即（Real- operating ），是指當外界事件或數(shù)據(jù)產(chǎn)生時，能夠接受并以足夠快的速度予以處理，其處理的結果又能在規(guī)定的時間之內(nèi)來控制生產(chǎn)過程或對處理系統(tǒng)作出快速響應，并控制所有實時任務協(xié)調(diào)一致運行的操作系統(tǒng)。

現(xiàn)今，許多系統(tǒng)設計師都樂于選擇實時操作系統(tǒng)()來進行嵌入式項目的研究開發(fā)。但是是否必要需取決于具體的應用，不能一概而論。因此我們必須了解我們期望達到的目標是什么，這才是RTOS的關鍵。

一般情況下，RTOS也可以在采用非實時操作系統(tǒng)(non-RTOS)的場合進行使用。但是問題在于需要找一款具有完全相同應用編程接口(API)的匹配RTOS，所以許多傳統(tǒng)的操作系統(tǒng)(OS)在其內(nèi)嵌入了一個RTOS。例如，Lynux-Works LynxOS和Bluecat 共享一個 API。LynxOS是一款硬RTOS，而Bluecat是的一個衍生產(chǎn)品。

雖然Linux在持續(xù)努力改善其實時性能，但其最長中斷時長仍無法滿足硬實時要求，而這對RTOS來說又是至關重要的。最后，這些矛盾都會歸結為服務質量(QoS)。由于RTLinux 可提供硬實時級別的QoS，所以這樣的平臺能夠補充Linux。

在此必須要說明的是：這一類的補充通常是在原始OS上集成一個RTOS編程環(huán)境。而RTOS一般比傳統(tǒng)臺式或服務器OS小很多，RTOS常常針對更小和資源有限的MCU。例如，CMX的CMX-RTX和CMX-Tiny+可運行在8位MCU到64位處理器上。8位處理器不斷增加的計算能力和存儲容量正使得RTOS對這些平臺具有更大吸引力。但是，通常16位或以上平臺才需要OS或RTOS，常見的RTOS選擇有 的ThreadX、Wind River的VxWorks、Micrium的uCOS-II、以及 Hills 的velOSity。MontaVista的Linux可在幾個微秒的水平上滿足16位和32位平臺的幾種不同需求要求。

RTOS的調(diào)度和分割是其核心所在

很多程序員不了解RTOS的限制與要求，大多選擇RTOS是因為其性能。RTOS產(chǎn)品不僅有代碼少、速度快的優(yōu)點，現(xiàn)在還提升了一致性。所以RTOS不但能非常迅速地完成任務，還可以保證任務完成的質量。

在硬實時系統(tǒng)里，不僅要求任務響應要實時，而且要求在規(guī)定的時間內(nèi)完成事件的處理，一個遲到的結果可能導致非常嚴重的后果，因此，人們寧愿在一個規(guī)定的時限內(nèi)獲得不夠理想的結果。而在這類系統(tǒng)的設計和實現(xiàn)過程中，應采用各種分析、模擬及形式化驗證方法對系統(tǒng)進行嚴格的檢驗，以保證在各種情況下應用的時間需求和功能需求都能夠得到滿足。

一個硬實時系統(tǒng)可能有一個一分鐘的固定周期時間，它要求的響應時間為一秒。理論上，幾乎所有的操作系統(tǒng)都能夠實現(xiàn)這個要求，但事實并非如此。

硬實時系統(tǒng)通常具有更短的周期時間和更緊苛的響應要求?？焖俚奶幚砥魉俣群投鄡?nèi)核平臺對改善響應速度有著明顯的幫助。對于開發(fā)工作人員，竅門在于把系統(tǒng)需求與硬件、軟件的使用匹配起來，其次才是RTOS在嵌入式中的應用。

調(diào)度是指給定一組實時任務和系統(tǒng)資源，確定每個任務何時何地執(zhí)行的整個過程。在非實時系統(tǒng)中，調(diào)度的主要目的是縮短系統(tǒng)平均響應時間，提高系統(tǒng)資源利用率，或優(yōu)化某一項指標；而實時系統(tǒng)中調(diào)度的目的則是要盡可能地保證每個任務滿足他們的時間約束，及時對外部請求做出響應。

一個RTOS可以實現(xiàn)一系列調(diào)度策略，但應用經(jīng)常會制約一個程序員的選擇(見表)。非優(yōu)先式調(diào)度(non-preemptive scheduling)的實現(xiàn)雖然不那么重要，但在一些應用中也非常有用。所以，不應該忽視非優(yōu)先式調(diào)度，特別在新型多內(nèi)核處理器出現(xiàn)以后。在新型多內(nèi)核處理器中，硬件可被調(diào)整到處理一個基于事件的操作，其中線程將等待外部事件的發(fā)生。該方法一般不適用處理多線程的單核處理器，但對多核系統(tǒng)來說，典型情況是為一個外設指定一個核。所以，在等待事件發(fā)生期間，使該核空閑起來是有意義的。另外，優(yōu)先式系統(tǒng)的頂部可以實現(xiàn)任務內(nèi)的非優(yōu)先式調(diào)度。

優(yōu)先式、中斷驅動的RTOS架構已經(jīng)占據(jù)了大部分已部署的平臺。雖然借助硬件手段(如多個寄存器組合、硬件調(diào)度、任務切換、以及分層中斷優(yōu)先級系統(tǒng)等)可顯著縮短中斷時長，但該時長永遠是一個問題。

優(yōu)先式處理會帶來若干問題。它們大多是與時序關聯(lián)的，如競爭條件、死循環(huán)、空耗等待和優(yōu)先級轉換。而程序員須解決的其它與時序關聯(lián)的問題常常是難以定位和糾正的缺陷源。在定位這些缺陷時有價值的手段是跟蹤工具，因為這些問題的唯一表現(xiàn)形式是諸如受阻的任務等癥候。

單看操作系統(tǒng)所需的特性，重入庫(reentrant library)特性在RTOS環(huán)境下是可有可無的。但在一個典型的操作系統(tǒng)中，由于任務和程序常常是隨機的和變化的，而且常公用庫，因此重入庫是一個必須的特性。

在嵌入式環(huán)境中，對在系統(tǒng)中運行的程序和任務一般會有更多的控制要求。通常，除操作系統(tǒng)接口(可以是重入也可能是非重入的)外，各任務從不共享任何代碼。程序員(特別是那些負責設備驅動程序的)需要注意這一重入性問題。

在MCU和操作系統(tǒng)中，器很常見。至少，一個器可被用作時鐘。但由于器是如此的有用，以至于它常以一種特殊方式實現(xiàn)出來。規(guī)范甚至把定時器定義為組件。定時器還可當作看門狗來用。

在許多MCU中，一個定時器可以設置用來喚醒處在休眠模式的系統(tǒng)。一些實現(xiàn)允許操作系統(tǒng)把其用作一個通用定時器，盡管這一喚醒特性獨立于操作系統(tǒng)。

一些系統(tǒng)具有帶不同特性的多種定時器來滿足不同的要求。一些定時器可被同步用以為電機控制應用提供同時的脈寬調(diào)制(PWM)流。對RTOS來說，一個定時器通常可用以實現(xiàn)時鐘和提供時間切片支持。時間切片常見于時間共享系統(tǒng)，它給每種應用一個合理的時間片斷來執(zhí)行。可在任一中斷層級上實現(xiàn)這種輪詢調(diào)度。

通常，由時鐘提供的時間切片是固定時長的，每個任務在獲得優(yōu)先權前將被給予同樣長度的時間切片來執(zhí)行。當然，該策略是隨機的且可有多種實現(xiàn)。例如，可變的時間切片寬度將允許時間以每個任務為單位進行分配，其中一些任務獲得的時間會比另一些長；而若采用任務優(yōu)先級方法，則有可能使低優(yōu)先級任務得不到響應。

許多RTOS采用固定調(diào)度器。其它RTOS則允許或定制，但RTOS中的另一部分支持各種策略。這一靈活方法使得像Linux這樣的操作系統(tǒng)能夠提供實時支持，與此同時，它們還能在時間切片環(huán)境下運行多種應用。實時任務具有高優(yōu)先級，且在一般用戶任務前得到執(zhí)行。

Linux實際上具有一個更復雜的調(diào)度系統(tǒng)，它對任務是通過輪詢方法把控制權轉交給具有相同優(yōu)先級的其它任務還是一直運行到結束做出了具體約定。像 Kernel 的OKL4虛擬化RTOS平臺解決了該問題。

基本通信

有一些文章把任務同步和通信分開來說，但實際上，它們是相同的，都是講信息是如何交換的。基于消息傳遞的RTOS能夠最清楚地體現(xiàn)出這一點——消息系統(tǒng)處理所有通信且不區(qū)分通信和同步。

至少，RTOS必須提供一個相互排斥的本原，如互斥。其它東西可構建在該本原上。在許多場合，如消息傳遞系統(tǒng)，對相互排斥的支持隱藏在操作系統(tǒng)內(nèi)。只有更高級別的消息功能顯露于外。

從管道到隊列，消息系統(tǒng)有各種各樣的名稱。其實現(xiàn)可以橫跨從單處理器、單存儲器模式到多內(nèi)核的群集系統(tǒng)。Enea的OSE RTOS和QNX的Neutrino是基于消息傳遞的兩個主線RTOS。

無論選擇了什么方法或API，在某種程度上，通信系統(tǒng)必須被整合進操作系統(tǒng)。因此，若主動隊列中的任務必須等待一個事件，則該任務可被移走。類似，引發(fā)一個事件從而導致另一個任務活動的任務將產(chǎn)生一個調(diào)度行為。

通信、事件和調(diào)度可與硬件關聯(lián)起來，這是RTOS必須處理的其它一些事。TI的DSP/是一款RTOS，它設計用于運行在像TI的DaVinci雙核系統(tǒng)的DSP上。DSP/的一個主要功能是處理 ARM 核和DSP 核間的通信。

向更多大內(nèi)核的發(fā)展將很可能會保留RTOS或OS。不過，小內(nèi)核阻止或限制了采用RTOS的可能性。Intellasys的SEAforth 40C18芯片帶有40個運行的小型18位內(nèi)核。指令非常精簡，每個字包含四條指令。

每個內(nèi)核有64個字的 ROM和RAM，該芯片只能容納10,000指令。當然，這只夠裝下一個程序，安裝RTOS是不可能的。不過，整個芯片上有足夠空間安裝一個操作環(huán)境的特定部分。同樣，適于該平臺的應用常常是特定的。于是，由于硬件可處理內(nèi)核之間通信和任務調(diào)度，因此RTOS類的支持并不需要。

資源管理

使RTOS脫穎而出的是其管理資源(包括時間和存儲器)的能力。時序問題與中斷響應時間有關，但資源管理時序問題也會出現(xiàn)。雖然中斷解決了一系列時序問題，但各應用仍必須利用資源。

考慮存儲器分配情況。許多實時應用不采用動態(tài)存儲器分配，以確保存儲器分配和回收時所產(chǎn)生的不同不會變成一個問題。需要動態(tài)存儲器分配的應用常把存儲器劃分為實時和非實時。后者處理動態(tài)存儲器分配。典型情況下，在使用前，實時部分必須被分配有足夠的存儲器。

在實時嵌入式應用中采用C和C++是因為存儲器和其它資源的用法是顯式的。實時任務需要避免采用C和C++。特別是當存儲器分配和回收更容易隱藏時，采用C++是很困難的。

像和C#這樣的語言帶來的挑戰(zhàn)更大，它們與生俱來地采用動態(tài)存儲器分配。程序員可控制存儲器分配和回收。在某些情況下，編程環(huán)境可以強化存儲器分配和回收。

實時規(guī)范(RTSJ)定義了創(chuàng)建不需要垃圾回收的應用的方法。RTSJ是在Java框架內(nèi)這樣做的，從而使程序員在不被存儲器分配限制的條件下享有Java的好處。

Sun和DDC-I都實現(xiàn)了RTSJ。DDC-I的實現(xiàn)支持x86和平臺。Aonix有一個稱為PERC的類似平臺。這些平臺以實時、同時的垃圾回收為特征，從而使在不受存儲器分配限制的情況下，在Java內(nèi)編寫實時應用成為可能。

由于系統(tǒng)必須允許線程為垃圾回收器進行轉換，所以實時要求并非那么緊迫。另外，垃圾回收器將耗費時序資源，所以，只有實時任務方可保證滿足一定的期限要求。相比而言，“快”并不是最重要的，“及時”才是RTOS的天條。

在考察實時平臺時，考慮因素之一是存儲器分配對系統(tǒng)的整體影響。許多系統(tǒng)可工作在從不改變的靜態(tài)分配環(huán)境，但更多的動態(tài)系統(tǒng)可從實時垃圾回收中獲益。研究表明，垃圾回收的效益與確定的存儲器分配這兩者是可比的。

圍繞諸如Java和C#等虛擬機類型平臺的另一個問題是對just-in-(JIT)編譯器的使用限制?；谶@些系統(tǒng)的實時系統(tǒng)必須采用類似C和C++等所用的提前(ahead-of ，AOT)編譯器。

設計師會因其更高的生產(chǎn)力、更低的出錯率以及安全性等特點選用Java 或C#。所以，對制定一個稱為 JSR-302的用于對安全有至高要求應用的Java規(guī)范就不足為奇了。

RTOS的保護

RTOS會受到運行的硬件平臺的限制。在這方面，可對缺少存儲器保護的硬件加以保護，但是安全級別在一定程度上會受到限制。不過存儲器和虛擬機可以更高水平的安全性支持引導。諸如SE Linux、 Hills Integrity和 LynuxWorks LynxSecure Embedded Hypervisor以及 LynxOS-SE RTOS內(nèi)的安全策略可比典型RTOS提供可靠得多的保護。但成本也高，所以開發(fā)者需對此進行權衡。

實時系統(tǒng)研究開發(fā)者不得不應對策略實現(xiàn)和邊界的問題。取決于信息的來所去處，安全支持會花很長時間。正是因為這個引入了分區(qū)系統(tǒng)，所以，可在邊界采取安全措施且把應用的非實時部分放在這部分空間內(nèi)。

可感知OS的調(diào)試器

在考慮選用操作系統(tǒng)時，關鍵是對調(diào)試器的支持。這種支持主要體現(xiàn)在以下兩個方面：內(nèi)核和設備驅動器的調(diào)試以及操作系統(tǒng)的感知。

內(nèi)核調(diào)試對設備驅動器的創(chuàng)建和支持以及內(nèi)核強化非常重要。為處理RTOS的內(nèi)核，在很多情況下需要專用調(diào)試器。它也要求能理解內(nèi)核環(huán)境以及應用環(huán)境。

OS感知可更深入地了解操作系統(tǒng)。支持方式可以是從提供有關OS服務狀態(tài)的信息到調(diào)整任務調(diào)度等方方面面。同樣，能感知OS的調(diào)試器可在停止其它應用或線程的同時允許其它應用或線程的運行。