引言

在無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)中，飛行控制器是其核心部件，它負(fù)責(zé)飛行控制系統(tǒng)信號的采集、控制律的解算、飛機(jī)的姿態(tài)和速度，以及與地面設(shè)備的通訊等工作。

隨著無人機(jī)越來越廣泛的應(yīng)用，它所完成的任務(wù)也越來越復(fù)雜，對無人機(jī)的機(jī)動性要求也越來越高，這就要求無人機(jī)的控制核心向高集成度和小型化方向發(fā)展。

本文以586-Engine嵌入式芯片為核心，設(shè)計了某型無人機(jī)的飛行控制器，詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和相應(yīng)的軟件流程，并給出了仿真實驗結(jié)果。

586-Engine嵌入式芯片的性能特點

586-Engine是TERN公司的基于AMDElanSC520處理器的微控制模塊，具有高可靠性、結(jié)構(gòu)緊湊以及低功耗等特點，它同時具有功能強大的調(diào)試軟件。586-Engine的主要參數(shù)指標(biāo)如下：

（1）CPU為32位AMDElanSC520，主頻為133MHz；

（2）具有高性能的浮點運算單元，支持正弦、正切、對數(shù)等復(fù)雜運算，非常適合需要復(fù)雜運算的應(yīng)用。

（3）配置512KB的，512KB的，114字節(jié)內(nèi)部RAM；

（4）支持15個外部中斷。共有7個器，包括一個可編程內(nèi)部器，提供3個16位內(nèi)部器和3個16位GP定時器，再加上一個軟件定時器。這些定時器支持外部事件的計時和計數(shù)。軟件定時器提供微秒級的硬件時間基準(zhǔn)。

（5）提供32路可編程I/O，2個。共有19路12位A/D輸入，包括11路ADC串行輸入和8路并行ADC，轉(zhuǎn)換頻率為300kHz；6路D/A輸出，包括2個串行輸出DAC和4個輸出并行12位DAC，轉(zhuǎn)換頻率為200kHz。

（6）工作溫度為-40℃~80℃，尺寸為91.4mm×58.4mm×7.6mm。

飛行控制器硬件設(shè)計

該型無人機(jī)是為海軍野戰(zhàn)部隊提供通訊中繼用途的中型輪式無人機(jī)，其飛行控制器是一個單獨裝箱的小型航空機(jī)載電子設(shè)備，由DC/DC直流電源變換板、計算機(jī)主機(jī)板、模擬量通道板、量通道板和舵機(jī)控制板組成，全部模板通過母板上的總線方式連接，以減小尺寸，提高集成度。飛行控制器硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示，實物圖如圖2所示。

下面詳細(xì)介紹飛行控制器的數(shù)據(jù)采集、信息傳輸、控制量輸出等問題。

（1）串口擴(kuò)展

由圖1可知，該飛行控制器需要與、磁航向計和無線電高度表等進(jìn)行通訊，共需5個串口。而586-Engine主板只提供2個串口，分別供地面檢測和測控電臺使用，因此需要進(jìn)行串口擴(kuò)展。串口擴(kuò)展電路如圖3所示。

串口擴(kuò)展電路中采用四通道并-串轉(zhuǎn)換器件，將8位并行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成4路串行輸出，外加和電平轉(zhuǎn)換芯片，擴(kuò)展了2個串口和2個串口，可滿足飛行控制器的硬件需求。

（2）D/A轉(zhuǎn)換

此型無人機(jī)采用模擬舵機(jī)，共需6路D/A通道產(chǎn)生PWM信號來驅(qū)動舵機(jī)。586-Engine主板總共提供8路D/A，其中4路12位并行D/A（DA7625）分別控制升降舵機(jī)、左右副翼舵機(jī)和方向舵機(jī)，2路12位串行D/A（）控制前輪舵機(jī)和油門舵機(jī)。由于DA7625的輸出電壓范圍為0~2.5V，輸出電壓范圍為0~4.096V，而舵機(jī)工作電壓為-10~10V，因此需要對信號進(jìn)行放大和電平平移。D/A電平平移電路如圖4所示。

由圖可知，D/A電平轉(zhuǎn)換原理是在運放輸入端采用加法電路，將輸入信號與基準(zhǔn)電平比例相加，得到適合采樣的電壓范圍。輸入電平與輸出電平的關(guān)系為。

（3）A/D采集

586-Engine主板上自帶的19路12位的A/D接口完全滿足飛控系統(tǒng)通道數(shù)和轉(zhuǎn)換精度的要求，這些A/D接口分別采集氣壓高度表的數(shù)據(jù)，無人機(jī)機(jī)載電壓、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速和溫度、油門開度等。這些信號發(fā)往地面測控計算機(jī)，為操作人員對無人機(jī)工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控提供了基礎(chǔ)。

（4）I/O控制

586-Engine主板上提供了32個16位可編程數(shù)字I/O口，用于采集發(fā)動機(jī)啟動信號、傘艙打開信號等，并輸出量信號控制其它設(shè)備，控制無人機(jī)起飛與回收過程。

（5）

飛行控制器的電路給飛行控制器提供干凈穩(wěn)定的供電電壓，用來保證飛行控制器正常工作。電路的設(shè)計好壞直接影響飛行控制器運行的穩(wěn)定性和可靠性。該型無人機(jī)由于對尺寸有一定的要求，同時考慮到可靠性與成本，因此在設(shè)計時選用了成熟的標(biāo)準(zhǔn)，外接少量器件即可工作。飛行控制器供電模塊電路如圖5所示。

其中，采用24T05D12作為供電電路的主芯片，提供的功率為30W，輸入電壓范圍為18V~36V，具有三路電源輸出：+5V和±12V，為機(jī)載和舵機(jī)進(jìn)行供電。