;;; 測(cè)距即測(cè)量?jī)蓚€(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離，ADG451BRZ-REEL7 一般常采用物理信號(hào)測(cè)量方式，如無(wú)線電、聲波和磁場(chǎng)等。根據(jù)各種物理信號(hào)的優(yōu)缺點(diǎn)，常用的方法有到達(dá)時(shí)間(TOA)測(cè)量法、到達(dá)時(shí)間差(TDOA)測(cè)量法、到達(dá)信號(hào)強(qiáng)度(RSS)測(cè)量法等。下面首先介紹測(cè)距中用到的基本術(shù)語(yǔ)。
;;; ①接收新信號(hào)強(qiáng)度指示（Received Signal Strength Indicator，RSSI）：節(jié)點(diǎn)接收到無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度的大小，稱為接收信號(hào)的強(qiáng)度指示。
;;; ②到達(dá)角度( Angle; of Arrival，AOA)：節(jié)點(diǎn)接收到的信號(hào)相對(duì)于自身軸線的角度，稱為信號(hào)相對(duì)接收節(jié)點(diǎn)的到達(dá)角度。
;;; ③視線( Line; of Sight，LOS)關(guān)系：兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間沒(méi)有障礙物間隔，能夠直接通信，稱為兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間存在視線關(guān)系。
;;; ④非視線(NLOS，no LOS)關(guān)系：兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間存在障礙物。
;;; 接下來(lái)詳細(xì)介紹一些測(cè)距方法。
;;; 1．到達(dá)時(shí)間( Time of Arrival，TOA)測(cè)量法
;;; 已知物理信號(hào)的傳播速度v，根據(jù)信號(hào)的傳播時(shí)間f來(lái)計(jì)算節(jié)點(diǎn)間酌距離，即距離d:=yxt，這種方式也是最易想到的。但是此方法要求進(jìn)行通信的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)時(shí)間必須高度同步，否則會(huì)產(chǎn)生誤差，這同時(shí)對(duì)節(jié)點(diǎn)的硬件提出了更高的要求。
;;; 2．到達(dá)時(shí)間差(Time Difference of Arrival，TDOA)測(cè)量法發(fā)送節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)射兩種不同速率的無(wú)線信號(hào)，接收節(jié)點(diǎn)根據(jù)兩種信號(hào)的時(shí)間到達(dá)差和速率，計(jì)算這兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離，如圖4-1所示。節(jié)點(diǎn)A在死時(shí)刻同時(shí)發(fā)射無(wú)線射頻信號(hào)和超聲波信號(hào)，節(jié)點(diǎn)B分別記錄這兩種物理信號(hào)的到達(dá)時(shí)間乃和疋，已知無(wú)線射頻信號(hào)和超聲波的速率分別為Vl，V2，設(shè)兩節(jié)點(diǎn)之間的距離為d，則可以進(jìn)行如下計(jì)算：;;;;;;;;;;;; ;;;;;;
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;;; 該方法測(cè)距精度高誤差小，由于要發(fā)射不同的信號(hào)，因此它不僅對(duì)硬件要求很高，而且能耗也比較大。;;;;;;;;;;;;;;;;