SOC技術(shù)，是一種高度集成化、固件化的系統(tǒng)集成技術(shù)。使用SOC技術(shù)設(shè)計(jì)系統(tǒng)的核心思想，就是要把整個(gè)應(yīng)用電子系統(tǒng)全部集成在一個(gè)芯片中。在使用SOC技術(shù)設(shè)計(jì)應(yīng)用系統(tǒng)，除了那些無法集成的外部電路或機(jī)械部分以外，其他所有的系統(tǒng)電路全部集成在一起。

　　隨著現(xiàn)代技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)取得了巨大的成就，被認(rèn)為是21世紀(jì)最有發(fā)展?jié)摿Φ募夹g(shù)之一。運(yùn)動(dòng)控制器作為數(shù)控系統(tǒng)的核心運(yùn)算單元，具有舉足輕重的地位。但縱觀所有市場(chǎng)，幾乎所有的產(chǎn)品都定位于工控領(lǐng)域，在低成本的民用領(lǐng)域卻很少涉及。針對(duì)低端運(yùn)動(dòng)控制器的市場(chǎng)應(yīng)用前景，本文主要應(yīng)用SoC技術(shù)，采用SLAB公司最新推出的高性能混合信號(hào)處理器C8051F120,設(shè)計(jì)出基于SoC技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制器，從而實(shí)現(xiàn)低成本的大規(guī)模生產(chǎn)。

　　1 雕刻數(shù)控系統(tǒng)的一般構(gòu)成

　　雕刻機(jī)的數(shù)控系統(tǒng)是指一種能夠裝載數(shù)控程序文件并能夠自動(dòng)控制機(jī)床進(jìn)行加工的控制系統(tǒng)。其工作原理：用計(jì)算機(jī)編制數(shù)控加工程序（或畫出需要雕刻的圖形），通過存儲(chǔ)介質(zhì)傳輸給運(yùn)動(dòng)控制模塊，運(yùn)動(dòng)控制模塊將NC程序解釋成特定的加工路徑數(shù)據(jù)，并通過查補(bǔ)和速度控制算法產(chǎn)生控制步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)（本文采用步進(jìn)電機(jī)），控制X、Y、Z等軸的進(jìn)給，對(duì)工件進(jìn)行加工。

　　2 基于C8051F120的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

　　本設(shè)計(jì)采用SLAB公司最新推出的混合信號(hào)處理器C8051F120作為核心控制器，在滿足插補(bǔ)速度的同時(shí)，成本相對(duì)較低，但沒有涉及到多軸插補(bǔ)，一般應(yīng)用在只需要低速度點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制和對(duì)軌跡要求不高的輪廓運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)合。

　　2.1 C8051F120芯片簡(jiǎn)介

　　C8051F120器件是完全集成混合信號(hào)的片上系統(tǒng)型MCU芯片，具有100個(gè)I/O引腳，其內(nèi)部采用高速、流水線結(jié)構(gòu)、與8051兼容的CIP-51內(nèi)核，運(yùn)行速度可達(dá)100 MIPS;采用全速、非入侵式的系統(tǒng)片內(nèi)調(diào)試接口，極大地方便了系統(tǒng)的調(diào)試；其16×16的MAC單元可以提供強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力；128 KB的片上Flash和8 KB的片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，為大容量的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)提供了空間。

　　 2.2 C8051F120中直線插補(bǔ)的實(shí)現(xiàn)

　　C8051F120是實(shí)現(xiàn)數(shù)控過程中運(yùn)算的關(guān)鍵，全部運(yùn)算均由其完成。當(dāng)采用逐點(diǎn)比較法實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)時(shí)，每走一步都需要4個(gè)節(jié)拍.其實(shí)現(xiàn)步驟如下：

　　（1）誤差判別。判別偏差函數(shù)F的正負(fù)，確定工作點(diǎn)相對(duì)于規(guī)定曲線的位置。

　?。?）坐標(biāo)進(jìn)給。根據(jù)偏差情況，控制X或Y坐標(biāo)進(jìn)給一步，使工作點(diǎn)向規(guī)定的曲線靠攏。

　?。?）偏差計(jì)算。進(jìn)給一步后，計(jì)算工作點(diǎn)與規(guī)定曲線的新偏差，作為下一步偏差判別的依據(jù)。

　?。?）終點(diǎn)判別。判斷終點(diǎn)是否到達(dá)，如果未到達(dá)終點(diǎn)，繼續(xù)插補(bǔ)；如果已經(jīng)到達(dá)終點(diǎn)，則停止插補(bǔ)。

　　 3 C8051F120中軟件的實(shí)現(xiàn)

　　C8051F120具有雙周期的16×16 MAC單元，其100 MIPS強(qiáng)大的數(shù)據(jù)吞吐能力為逐點(diǎn)比較法實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)提供了強(qiáng)有力的支持.只需先將坐標(biāo)絕對(duì)化，同時(shí)記錄象限值，偏差判斷后決定進(jìn)給量即可方便地實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)。

　　本文在吸收消化國(guó)內(nèi)外先進(jìn)產(chǎn)品的經(jīng)驗(yàn)后，采用低成本的器件開發(fā)出極低成本、性能優(yōu)良的運(yùn)動(dòng)控制模塊，能夠滿足廣泛的刻章機(jī)、點(diǎn)膠機(jī)等小型數(shù)控系統(tǒng)的需要，并可以繼續(xù)開發(fā)出高端運(yùn)動(dòng)控制器才有的脫機(jī)功能，具有廣泛的推廣價(jià)值和使用價(jià)值。