四年之前，德國政府宣布在2020年之前，計劃在全國范圍內(nèi)推廣100萬輛電動汽車。從那時起德國政府研發(fā)合作伙伴人工智能研究中心DFKI，也開始探究支持純電動行駛和自動駕駛試驗的道路平臺。

DFKI機器人創(chuàng)新中心主管和不來梅大學(xué)機器人學(xué)部主席Frank Kirchner說到，當他們看到政府對電動汽車計劃的雄心壯志之時，感覺到相關(guān)技術(shù)研發(fā)并不是一項全新的挑戰(zhàn)，畢竟他們一直以來都在研發(fā)設(shè)計電能驅(qū)動的自主移動機器人，因此自動駕駛電動汽車也僅僅是一個更大尺寸的機器人設(shè)備。DFKI研究中心抓住了這次機會，向政府提交了一份詳細的研究計劃報告書。

機器人創(chuàng)新中心的這支研究團隊把他們設(shè)計的電動汽車命名為EO，是拉丁語“我將出發(fā)去那兒”的意思，獲得了170萬美元的資金扶持，研發(fā)項目持續(xù)15個月的時間，最終研發(fā)制造出這款智能化電動微型車。EO這款概念驗證車型完全贏得了資金扶持組織的認可，之后又額外提供了50萬歐元來打造工作原型車EO2，后者在2014年末制造完工。由于機器人創(chuàng)新中心的團隊人員基本上都是在電腦前花費大量時間的專業(yè)程序員，他們對于自動駕駛汽車有著自己獨特的視角，希望設(shè)計與道路常見車型存在天壤之別的產(chǎn)品。EO電動車仿佛一個可重構(gòu)的機器人，靈活度極高，完全模塊化的理念造就了多自由度特性。

最大靈活性

研究人員選擇了一款分布式推進系統(tǒng)，由四個輪轂電動機組成。分散的動力源結(jié)合電子線控系統(tǒng)，使得能量的分配方式以及車輛控制都與絕大多數(shù)常規(guī)車型有著很大區(qū)別。省去了大尺寸發(fā)動機和傳動系統(tǒng)，幫助車輛得到了最大程度的設(shè)計靈活性。EO2四個車輪可以獨立轉(zhuǎn)向，最大轉(zhuǎn)向角達到90度，因此原地轉(zhuǎn)向調(diào)頭、對角線行進或者側(cè)向移動都很容易實現(xiàn)。在較為擁堵的城市工況下行駛和泊車時，這樣的功能就顯得非常實用;特別是充滿自動駕駛汽車的未來城市，隨著人類駕駛方式的逐漸減少，更有利于這種操控功能的推廣。

EO2設(shè)計的另一個核心要素是模塊化，生產(chǎn)任何部件都更簡單、更快速、更高效。機器人創(chuàng)新中心設(shè)計的這款兩座電動汽車重新裝配非常迅速便捷，添加額外部件方便運送更多的乘客和貨物，在車輛尾部還可以附加增程器設(shè)備。研發(fā)團隊甚至開發(fā)了增程器元件，來展示他們的模塊化理念。模塊化設(shè)計使得多輛車連接到一起成為可能，促成了道路列車的實現(xiàn)。公路上一長排汽車結(jié)合后行駛，大大降低的空氣阻力，能夠節(jié)省很多能量，通過共享儲備電能增加行駛里程。

研究團隊開發(fā)了可折疊的對接接口，安裝到車身中，方便了與充電電纜的連接;與一些插入式模塊的連接也更高效，例如座椅、附加行李箱、供電電源(電池組、燃料電池、發(fā)電機組等)。機器人創(chuàng)新中心之前也為太空項目研發(fā)了一些類似裝置——高兼容性的即插即用連接設(shè)備，對接接口同時具備感應(yīng)和直接通電連接特性。

EO2電動原型車的可重構(gòu)性還體現(xiàn)在，其擁有改變形狀的功能，有助于提高高速道路上的車輛空氣動力學(xué)特性，以及更好地適應(yīng)擁擠的城市空間，但是駕乘人員的舒適性不會隨著車輛改變形狀而降低。高速運行時，車身高度能夠降低來減少空氣阻力;而在泊車時車身升高，減少前后輪軸距，方便利用小空間停車。通過后軸向前滑動把車身推動到一個較高位置，車輛長度能夠從2米縮減到1.5米。研發(fā)人員希望EO2可以在空間有限的城市工況下巡航行駛，以適應(yīng)未來智能化城市的標準。

EO2原型電動車整備質(zhì)量750公斤，最高行駛速度為64公里/小時，磷酸鋰鐵電池組單次充電四小時后，可以支持車輛前行超過48公里。

更加智能化的道路行駛

研發(fā)團隊希望他們設(shè)計的電動車型，可以通過傳感器和道路智能化元件，自主在城市和快速路上安全行駛。傳感器套件包括前置和后置立體攝像頭、可三維掃描周圍環(huán)境的激光雷達測距儀、六個近視場可測深度三維攝像頭、內(nèi)置霍爾效應(yīng)元件、一系列監(jiān)測轉(zhuǎn)向角和距離的電位傳感器。從開始研究原型車，機器人創(chuàng)新中心團隊就致力于開發(fā)自動駕駛功能，他們采用了一套基于傳感器的控制系統(tǒng)，并考慮到外界環(huán)境和線控設(shè)備的影響。

EO電動原型車控制系統(tǒng)的設(shè)計方法和設(shè)計機器人的方法相類似，各個問題分開解決。首先研發(fā)團隊把大問題分解成若干個小問題，然后根據(jù)層次順序建立起局部模塊化解決方案，根據(jù)具體問題提供最為合適的功能選項。最后各種細節(jié)解決方案累加起來處理一個大問題，各個大問題順利解決則保證了車輛的可控制性和安全性。

在研發(fā)了電動原型車的各種基本功能之后，研究團隊繼續(xù)努力爭取更多的經(jīng)費來進行下一階段自動駕駛、自動泊車功能的開發(fā)。EO2原型車目前僅僅能夠在機器人創(chuàng)新中心的限定道路上自動運行，因為暫時還沒有獲得公共道路測試的許可。寶馬和梅賽德斯奔馳汽車公司都是機器人創(chuàng)新中心的合作伙伴，但是僅僅共同完成一些簡單項目，自動駕駛汽車項目相互之間仍然是保密的。